Opencv相机标定(2)：鱼眼相机校正

0. 说明

鱼眼相机校正和普通相机校正流程基于相同，

将修改标定函数和参数即可。

1. 上代码，含详细注释与区别

import cv2
import numpy as np
import glob


def calib(inter_corner_shape, size_per_grid, path):
    # 获取棋盘格角点个数
    w, h = inter_corner_shape
    # 世界坐标维度为三，与角点维度对齐
    # 普通相机校正中世界坐标比角点坐标少一个维，在鱼眼相机校正中少一维会报错
    cp_int = np.zeros((1, w * h, 3), np.float32)
    cp_int[0, :, :2] = np.mgrid[0:w, 0:h].T.reshape(-1, 2).astype(np.float64)
    cp_world = cp_int * size_per_grid
    # 检测亚像素角点
    subpix_criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.1)
    # 标定方法
    calibration_flags = cv2.fisheye.CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC + cv2.fisheye.CALIB_CHECK_COND + cv2.fisheye.CALIB_FIX_SKEW
    # 图像尺寸
    img_shape = None
    # 世界坐标
    obj_points = []
    # 角点坐标
    img_points = []
    # 获取图片
    images = glob.glob(path + '/*.jpg')