此文章为将来重装系统作准备:
1.官网跟着走就行:
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
安装过程可参考:https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030
安装ceres:http://ceres-solver.org/installation.html#linux
(1)全局安装ceres库,code_imu依赖ceres。
(2)不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。
注意!!这里有个坑
报错:backward.hpp: 没有那个文件或目录
解决方案:在/home/yoga/doc/catkin_qs/src/code_utils该目录下,修改Cmakelists.txt文件:添加这一句:
include_directories( "include/code_utils")
继续catkin_make就可以了。
ok,安装完成,整个过程比较顺利。
(2)
制作自己的imu的launch文件(注意把新的工作空间添加环境变量,要不然找不到launch文件)
#自己的话题
#这参数?大概是相机的名字
运行拉launch文件即可hhh