二自由度 云台 高精度_两自由度航拍云台控制系统设计（设计）..doc

两自由度航拍云台控制系统设计(设计)..doc

序号(学号〉：

序号(学号〉：021240323

长春大学 毕业设计(论文)

两自由度航拍云台控制系统设计

姓名徐志强

学院电子信息工程学院

专业电气工程及其自动化

班级12403

指导教师曹福成

2016

2016年 6月 1 日

两自由度航拍云台控制系统设计

本文提出了二自由度航拍云台，以现有的单片机技术和控制理论为依托, 研究如何从硬件和软件两方面，让系统能够满足航拍的功能。硬件核心处理器 采用的是TSM320F2812芯片，云台驱动源采直流电机，在传感器的选择上面选 用了编码器和加速度陀螺仪对云台进行精准的位置和姿态分析。论文采用模块 化的设计理念，通过外围电机驱动电路来驱动直流电机，实现电机的正转与反 转。运用PID算法来调节PWM输出，保证了云台的匀速、稳定、精确运行。

关键词：二自由度云台；TSM320F2812；编码器；直流电机；PID控制算法

Design of Control System of Two Degrees of Freedom of TheAerial Platform

Abstract: Two degree of freedom aerial platform is proposed in this paper. To existing microcontroller technology and control theory relying on，study how to from two aspects of hardware and software allows the system to can satisfy t