现代控制理论输出y_自抗扰控制理论（十七）使用C++实现LADRC封装类

1 程序架构

（1）主要原理

Chenglin Li：自抗扰控制理论（一）ADRC的原理

Chenglin Li：自抗扰控制理论（八）扩张状态观测器跟踪误差分析

Chenglin Li：自抗扰控制理论（十六）对N阶非线性系统设计自抗扰控制器

（2）RungeKutta计算微分方程组；

Chenglin Li：数值计算（四十八）捕食者与被捕食者模型

Chenglin Li：数值计算（六十）RungeKutta求解微分方程组的C++程序

（3）LADRC封装类的接口：

• 参考指令ref,
• 控制器带宽Wc,
• 观测器带宽Wo,
• 控制输出系数b,
• 步长h，
• 传感器测量输出y;

2 头文件封装定义LADRC类

#pragma once
#include<iostream>
#include<iomanip>
#include<vector>
#include"Const.h"
 
using namespace std;
/*
程序功能：
1、LADRC类的功能
2、提供的接口包含：
   参考输入信号ref、系统输出返回值y、控制量输出u


By Chenglin Li
_2020.11.30_

*/
class LADRC  
//class LADRC
{
    
private:
	float _h;// 步长
	float _t1 ; //初始和末尾时刻 
	//LESO和控制器参数
	float _ref;
	float _y;
	float _u;
	float _Wo;//LESO带宽
	float _Wc;//控制带宽
	float _b;//控制输入系数
	float beta_Wo[ODE_NUM + 1];//LESO系数
	float beta_Wc[ODE_NUM ];//控制器系数
	vector<float> _z; //表示LESO返回值
	vector<float> _x;表示RK计算的当前节点值
	float _t;
	vector<float> _s();
	//vector<float&g