发那科机器人xyz的方向_发那科机器人应用-坐标系介绍(1)

发那科机器人应用-坐标系介绍(1)

坐标系简介

坐标系是为了确定机器人位置姿态，

而在空间上给予定义的位置指标

坐标系有：工具，用户，世界，关节，手动

关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，关节坐标系中机器人的位置姿态，是以机器人各关节底座侧为基准而确定的

直角坐标系

直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿势，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点(工具中心点)的坐标值ｘ、ｙ、ｚ、和空间上的直角坐标系的相对Ｘ轴、Ｙ轴、Ｚ轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角ｗ、ｐ、ｒ予以定义。下面示出(ｗ，ｐ，ｒ)的含义。要在用户所设定的环境下操作机器人，使用与其对应的直角坐标系。提供有如下所示的 7 类坐标系。机械接口坐标系(被固定在工具上的坐标系)在机器人的机械接口(手腕法兰盘面)中定义的标准直角坐标系中，坐标系被固定在机器人事先确定的位置，工具坐标系基于该坐标系而设计

工具坐标系

工具坐标系这是用来定义工具中心点(TCP)的位置以及工具姿态的坐标系。工具坐标系要事先设定，如果未设定，将由机械接口坐标系替代，工具坐标系通常以ＴＣＰ为原点，将工具方向取为Ｚ轴。

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世界坐标系

世界坐标系(被固定在