发那科机器人xyz的方向_发那科机器人应用-坐标系介绍（3）

设置坐标系参照点

此处以如下姿势为例：

1)记录接近点1：

a.移动光标到接近点1(Approach point 1)；

b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录。

2)记录接近点2：

a.沿全局坐标(WORLD)+Z方向移动机器人50mm左右；

b.移动光标到接近点2(Approach point 2)；

c.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J6轴(法兰面)至少90度，不要超过180度；

d.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具尖端接触到准点；

e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录；

f.沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右；

3)记录接近点3：

a.移动光标到接近点3(Approach point 3)；

b.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；

c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)，移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录；

e.沿全局坐标(WOR