URDF - 通用机器人描述格式 - XML 规范

系列文章目录

 

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前言

英文	中文
link	刚体
joint	关节
frame	坐标系
identity element	单位元（加法为 0）

 

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一、robot

1.1 <robot> 元素

机器人描述文件的根元素必须是 robot ，所有其他元素都必须封装在其中。

1.2 元素

 

1.3 属性

name

主文件必须有 name 属性。在包含文件中，name 属性是可选的。如果在附加的包含文件中指定了属性名称，其值必须与主文件中的相同。

1.4 示例

<robot name="pr2">
  <!-- pr2 robot links and joints a