3D视觉 | 机器人3D手眼标定实验
复现Cognex VisionPro 3D的大部分内容,涵盖眼在手外、眼在手上,包括相机标定、手眼标定、3D定位计算位移偏差。最后的位移偏差与Cognex的结果在1mm左右。
— Edited By Hugo
# 1
用python实现原型验证算法,再移植成C++编译为dll,供C#调用。
python的库主要用到:cv2、numpy。
C++的库主要用到:OpenCV、Eigen。
复现的VisionPro 3D函数:
![4a53e5f383882848878bdd2825a4b2d6.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7f3414b946b89b8996ec07ce58de2282.jpeg)
![5f000ad6fd49013f8fc219b722c21f00.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ce3fcc06f928fc30968fa496b1d365fa.jpeg)
封装成dll的函数接口:
![825a8bbb313f21f2445cb8feb6f9cf99.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e27031f05c2f544b879db14d75ba9334.jpeg)
函数接口:
1.void ge