四元数左乘右乘_做控制要知道的刚体旋转知识（二）四元数

四元数

还记得上篇说的轴角法的两个致命缺陷吗？

忘了建议再回看一眼。

FrancisZhao：做控制要知道的刚体旋转知识（一）​zhuanlan.zhihu.com

四元数是Hamilton爵士于1843年发现的，据说是他正愁三维向量的乘法运算咋整呢，过了一个桥就灵光乍现，懂了！！！ 为了感谢这个神桥，就把四元数的运算法则刻上了。

看我的眼神，就是看不起不懂四元数的人

科学史上伟大的桥

四元数刚开始的时候没啥鸟用，还总被嘲笑。直到一百年后应用到量子力学和刚体旋转中，它的巨大意义才体现出来。

我这里不会详细讲解四元数，因为网上的资料已经足够多了，我会在附录中列出来。

我主要讲最必要的关于四元数的基础知识，我的理解，以及用的时候要注意哪些问题。

以下所说的四元数默认是单位四元数，即模为1.

四元数长下面这样，四个数组成，一个实部，三个虚部。