四元数左乘右乘_使用OpenCV的四元数

作者：单晨琪 孔良潜 王龙步（华为开源能力中心）

在新发布的OpenCV 4.5.1中，我们为OpenCV贡献了四元数的功能。本文对此功能进行介绍。

四元数简介

四元数由爱尔兰数学家W.R.Hamilton在1843年提出并建立相关理论。它可以表示三维空间的旋转。

四元数可以通过如下五种方式进行定义：

四元数的创建：

1.通过旋转轴和旋转角创建四元数

轴角的含义是绕某个轴旋转一定角度，围绕单位旋转轴u以旋转角θ进行旋转的四元数：

using namespace cv; 
double angle = CV_PI; 
Vec3d axis = {
    0, 0, 1}; //旋转轴不需要用户单独执行归一化操作
Quatd q = Quatd::createFromAngleAxis(angle, axis);

2.通过四个实数w, x, y,