四元数左乘右乘_关于四元数的一些理解第二部分

2

)

;

P

是一个没有实部的单位四元数，

表述为

(0,

v

)

(P

的

模为

1);

p

′

=

qpq

−

1

;

好了，到了这里细心地读者已经发现一点问题了。虽然这里，向量的表

示换成了没有实部的四元数(例如

p

，

p

′

)

。但是在这里我们发现，在变换向量的时候不但

用

q

左乘向量

p

同时也用

q

−

1

右乘。到这里笔者又要

啰嗦些

关于

四元数的性质

(尽可能详细

的解读)

。如果您对这一部分有所了解同时时间有限的话可以

直接略过

！虽然笔者的上一篇

文档提到了四元数的一部分内容，

不过那只是笔者对于其本质在空间几何中的一些猜想。

在

这里我就重新梳理一遍关于四元数的前世今生

(

大雾

)

。

在正式说明之前首先我希望明确一点，

不论是用空间向量的方式表述还是用复数表达，

他们

都表达的是同一事物。同时复数空间与几何空间也是密不可分并且能够相互联系的。

四元数通常表述为

:

a

+

bi

+

cj

+

dk

(a,

b,

c,

d

∈

R)

i

2

=

j

2

=

k

2

=

−

1

;

ij

=

−

ji

=

k;

jk

=

−

kj

=

i;

ki

=

−

ik

=

j

以上是四元数的基本规则

(

之前已经讲解过辣

)

;

下面将提到四元数的一些运算法则

定义两个四元数

:

𝐪

=

𝐚

+

𝐮

=

𝐚

+

𝐛𝐢

+

𝐜𝐣

+

𝐝𝐤

;

𝐩

=

𝐭

+

𝐯

=

𝐭

+

𝐱𝐢

+

𝐲𝐣

+

𝐳𝐤

;

其中

u

表示矢量

(b,

c,

d)

;

v

表示矢量

(x,

y,

z)

四元数加法

𝐩

+

𝐪

:

𝐩

+

𝐪

=

𝐚

+

𝐭

+

𝐮

+

𝐯

+

𝐚

+

𝐭

+

𝐛

+

𝐱

𝐢

+

𝐜

+

𝐲

𝐣

+

𝐝

+

𝐳

𝐤

;

四元数乘法

𝐩𝐪

:

𝐩𝐪

=

𝐚𝐭

−

𝐯

∙

𝐮

+

𝐚𝐯

+

𝐭𝐮

+

𝐯

×

𝐮

;

𝐩𝐪

=

𝐚𝐭

−

𝐛𝐱

−

𝐜𝐲

−

𝐝𝐳

+

𝐚𝐱

+

𝐛𝐭

+

𝐜𝐳

−

𝐝𝐲

𝐢

+

𝐚𝐲

−

𝐛𝐳

+

𝐜𝐭

+

𝐝𝐱

𝐣

+

(

𝐚𝐳

+

𝐝𝐭

−

𝐜𝐱

+

𝐛𝐲

)

𝐤

这里应该注意四元数乘法的不可交换性即

pq

≠

qp

;