四元数乘法_刚体旋转中的四元数

四元数博大精深，用途之一图形学中的三维旋转。单纯从应用角度考虑，四元数可以以如下方式应用于旋转。

旋转示意图

假定我们有一个经过原点的旋转轴

，三维空间内一向量

, 旋转角度

后(右手法则)，变换至

。

其中

为单位向量即

，若用户输入或代码实时解算中非单位向量，可以先将其单位化。

,

.

首先，将旋转中所涉及的相关向量定义为纯四元数：

or

or

or

则，3D旋转可以通过四元数乘法来表示：

(1)

其中，

为单位四元数，

等价于

和

分别为

的

共轭和 逆。对于 单位四元数而言

。

根据式（1），结合四元数的乘法，可以完成一次旋转运算。

关于四元数的乘法：

可以根据Graßmann Product来计算：

即对于任意四元数

,

,

(2)

参考文献：

[1] https://krasjet.github.io/quaternion/

[2] https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127