matlab状态方程 传递函数 可控性,matlabapplications教程分析.ppt

Slide 3 (of 39) 讲座 MATLAB语言应用 讲座内容 MATLAB语言在相关课程中的应用 自动控制原理 现代控制理论 计算机控制 一般系统的计算机仿真 数学问题的非传统解法 神经网络 进化算法 进一步参考资料 薛定宇《控制系统计算机辅助设计－－MATLAB语言与应用》第2版，清华大学出版社，2006，国家级精品教材，国家级精品课程教材 薛定宇、陈阳泉《基于MATLAB/Simulink的系统仿真技术与应用》第2版，清华大学出版社，2011 一、自动控制原理 MATLAB是理想的软实验工具，可以求解更难解(手工不能求解)的控制问题 模型表示 传递函数 模型化简 控制系统稳定性分析 系统时域分析 系统频域分析 根轨迹绘制 非线性系统与控制器设计 I.1 控制系统的传递函数模型 标准型 MATLAB表示方法(一) MATLAB表示方法(二) 定义算子： 传递函数输入举例 例1 传递函数输入 MATLAB命令 例2 MATLAB命令 I.2 模型化简 控制系统工具箱方法 采用 *, +, feedback 函数描述串并反馈连接 符号运算方法 定义Laplace算子s *, + 可以直接使用 反馈可以编写MATLAB重载函数，置于@sym目录，可以直接使用 模型化简举例 复杂模型 MATLAB推导 I.3 控制系统稳定性分析 自动控制理论介绍的方法 Routh判据 间接方法，复杂系统实际应用不宜使用 自控原理的方法不能忽视 基于MATLAB的直接方法 eig函数与pzmap函数 举例 I.4 线性系统的分析 反馈系统模型，开环模型，单位负反馈 根轨迹 rlocus 频域分析 bode，nyquist，nichols 时域分析，阶跃响应 step II. 现代控制理论 状态方程描述 状态方程标准型实现、不同模型的相互转换 状态转移矩阵、状态方程解析解 状态方程的性质分析 可控性、可观测性、稳定性 状态反馈 极点配置 最优二次型设计 Riccati方程求解 II.1 状态方程的数学模型 数学模型 MATLAB表示 传递函数到状态方程的转换 ss 函数 例：前面的传递函数 标准型转换，canon函数 II.2 状态转移矩阵 求状态转移矩阵 数学表示 MATLAB求解 举例 II.3 状态方程解析解 解析解数学描述 MATLAB求解 状态方程求解 初值 、输入 II.4 状态方程的性质 可控性 可观测性 稳定性 Lyapnov定理 Lyapunov方程求解 MATLAB求解 II.5 状态反馈控制器设计 状态反馈闭环模型 状态反馈向量 闭环模型 极点配置，期望极点向量 MATLAB设计 二次型最优控制器设计 加权矩阵 MATLAB设计 III. 计算机控制、自动控制系统 Z变换与离散系统模型 系统的连续化和离散化 离散系统控制器设计 直流拖动系统的双闭环控制器设计 交流调速系统 III.1 离散系统描述 差分方程 Z传递函数 MATLAB描述 方法1: 方法2: III.2 其他计算机控制系统问题 连续化与离散化 离散化 连续化 离散系统分析：step，rlocus，bode等函数 控制器设计：简单语句实现 调速系统的仿真方法 试凑法调整控制器参数 利用MATLAB最优化技术设计最优控制器 IV. 系统仿真技术 一般非线性系统建模与仿真 多领域物理建模与仿真(新版本MATLAB) 多领域建模语言Simscape 各种模块集 多领域建模与仿真举例 电路与电子线路 机械系统 电力电子与系统 图像、影像与实时图像处理 IV.1 非线性系统建模 非线性系统模型 建模过程：c4mmod1c.mdl 模块复制，连接，修改参数 系统仿真与仿真结果验证 IV.4 机械系统仿真 力学系统模型 仿真模型 c7mdamp1.mdl 机械系统建模 复杂机械系统建模： c7mdamp2.mdl IV.6 影像处理 MATLAB/Simulink图像处理 Image Processing Toolbox Video and Image Processing Blockset 边缘提取示例 Simulink模型：c8mvip4.mdl 摄像头实时输入 Image Acquisition Toolbox 建模举例：c8mvip8.mdl V. 神经网络及数据逼近 神经元基本概念 神经网络示意图 常用神经网络 前馈型神经网络 径向基函数网络 Hopfield网络 神经网络建模步骤与MATLAB实现 神经网络数据逼近事例 V.1 神经网络基础 模拟生物神经网络进行计算、近似等 神经