matlab状态方程算法,matlab机器人工具箱学习笔记——状态空间方程

机器人动力学概述

对于机器人动力学分析，有两种经典方法：一种是牛顿—欧拉法，另一种是拉格朗日法。与机器人运动学相似，机器人动力学也有两个相反的问题：

(1)动力学正问题是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，即机器人的运动轨迹( τ → q , q ′ , q ′ ′ ) (\tau\to q,q',q'')(τ→q,q′,q′′),这可以用于对机械臂的仿真

(2)动力学逆问题是已知机械臂的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需要的驱动力或力矩( q ′ ′ , q ′ , q → τ ) (q'',q',q \to\tau)(q′′,q′,q→τ)，这可以用于对机械臂的控制。

状态空间方程

其中一种用状态空方程表示动力学方程。不考虑一切摩擦因素：

M ( q ) q ′ ′ + C ( q , q ′ ) q ′ + G ( q ) + F ( q ′ ) + J ( q ) T f = τ M(q)q''+C(q,q')q'+G(q)+F(q')+J(q)^Tf=\tauM(q)q′′+C(q,q′)q′+G(q)+F(q′)+J(q)Tf=τ

M ( q ) q ′ ′ M(q)q''M(q)q′′，为机器人的惯性矩阵。

C ( q , q ′ ) q ′ C(q,q')q'C(q,q′)q′，为科里奥利矩阵。

G ( q ) G(q)G(q)，为重力矩阵。

F ( q ′ ) F(q')F(q′)，为摩擦力矩。

<