matlab求取状态方程的传递函数并实现系统解耦
matlab对于求取传递函数有现成的函数可调用，但是要注意单输入和多输入的差别。系统解耦没有响应的函数，需要我们根据系统解耦的原理自行编程。
要解耦，首先需要判断系统是否满足解耦的条件。对于状态方程形式，可以通过判断 c i A u i B ≠ 0 c_iA^{u_i}B\neq0 ciAuiB=0时， u i u_i ui的值。 E i = c i A u B E_i=c_iA^uB Ei=ciAuB
E = [ E 1 E 2 ⋮ ] E=\begin{bmatrix} E_1 \\ E_2 \\ \vdots \\ \end{bmatrix} E=⎣⎢⎡E1E2⋮
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