matlab状态方程 传递函数 可控性,控制系统

传递函数模型

sys = tf(num,den)

频响函数模型

Gw = polyval(num,i*w)./polyval(den,i*w);

状态空间模型

sys = ss(a,b,c,d),矩阵维数满足方块

零极点模型

sys = zpk(z,p,k)   零点 极点 增益 判断稳定性 最小相位系统 零极对消(以降阶)

模型之间的相互转换

tf2ss ss2tf  ss2zp

系统的典型连接

串 并 反馈 series parallel feedback append

模型的离散化和连续化

c2d d2c

系统稳定性

连续系统，如果所有极点都位于左半s平面，则稳定

如果所有零点都位于左半s平面，则称最小相位系统

离散系统，如果所有极点都位于单位圆内，稳定

如果梭鱼零点都位于单位圆内，最小相位系统

i, 线性系统直接求根，然后用find查找零点极点的分布情况

ii,Lyapunov 稳定判举还可以用于nonlinear系统   lyap

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状态空间模型的相似变换

sysT = ss2ss(sys,T)，选取不同的状态左边变换矩阵T可以得到不同的ss表示形式。比如可控型，可观型，Jordan标准型。

线性变换不会改变系统的特征参数及结构

可控性和可控标准型实现

Co = ctrb(A,B),如果rank(Co) = n,则系统是可控的

可观性和可观标准型实现

Ob=