双目测距python_python、opencv 双目视觉测距代码

傻瓜版，拿个双目摄像头，标定，得到数据，填进去，调调参数。

两个部分，一个是相机的参数设置，一个是测距

运用matlab里面的stereo Camera Calibrator APP进行拍照

拍个30多张，然后拉线，留个10-20张进行计算，把双目摄像机的数据填到camera_configs.py里面

camera_configs.py

from cv2 import cv2

import numpy as np

left_camera_matrix = np.array([[ 392.9351, 0.1468, 310.0016],

[0, 393.6869, 279.4163],

[0., 0., 1.]])

left_distortion = np.array([[0.0396, -0.0643, 0.0038, 0.0013, 0.0370]])

right_camera_matrix = np.array([[ 393.0777, 0.4140, 344.1193],

[ 0, 394.0348, 242.2463],

[ 0, 0, 1.0000]])

right_distortion = np.array([[0.0503, -0.0820, 0.0045, 0.0014, 0.0571]])

R = np.matrix([

[ 1.0000, 0.0014, 0.0033],

[-0.0014, 1.0000, 0.0020],

[-0.0033, -0.0020, 1.0000],

])

# print(R)

T = np.array([-18.1454, -0.3016, 0.4750]) # 平移关系向量

size = (640, 480) # 图像尺寸

# 进行立体更正

R1, R2, P1, P2, Q, validPixROI1, validPixROI2 = cv2.stereoRectify(left_camera_matrix, left_distortion,

right_camera_matrix, right_distortion, size, R,

T)

# 计算更正map

left_map1, left_map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(left_camera_matrix, left_distortion, R1, P1, size, cv2.CV_16SC2)

right_map1, right_map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(right_camera_matrix, right_distortion, R2, P2, size, cv2.CV_16SC2)

depth.py

# 该脚本实现深度图以及点击深度图测量像素点的真实距离

# 可以运行看到效果之后最好自己重新标定一次

from cv2 import cv2

import numpy as np

import camera_configs # 摄像头的标定数据

cam1 = cv2.VideoCapture(1) # 摄像头的ID不同设备上可能不同

cam2 = cv2.VideoCapture(0) # 摄像头的ID不同设备上可能不同

# cam1 = cv2.VideoCapture(1 + cv2.CAP_DSHOW) # 摄像头的ID不同设备上可能不同

# cam1.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1280) # 设置双目的宽度

# cam1.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480) # 设置双目的高度

# 创建用于显示深度的窗口