一 双目测距的基本流程
双目标定 --> 立体校正（含消除畸变） --> 立体匹配 --> 视差计算 --> 深度计算/3D坐标计算
二 双目标定
参照之前的文章求出相册的内参，外参以及畸变函数，其中内参包括左右相机的fx，fy，cx，cy，外参包括左相机相对于右相机的旋转矩阵和平移向量，畸变系数包括径向畸变系（k1， k2，k3）和切向畸变系数（p1，p2）。双目摄像头标定不仅要得出每个摄像头的内部参数，还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置（即右摄像头相对于左摄像头的平移向量 T和旋转矩阵R）。
https://blog.csdn.net/LYiiiiiii/article/details/121655709?spm=1001.2014.3001.5501三 畸变校正
光线经过相机的光学系统往往不能按照理想的情况投射到传感器上，也就是会产生所谓的畸变。畸变有两种情况：一种是由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变。在针孔模型中，一条直线投影到像素平面上还是一条直线。可是，在实际拍摄的照片中，摄像机的透镜往往使得真实环境中的一条直线在图片中变成了曲线。越靠近图像的边缘，这种现象越明显。由于实际加工制作的透镜往往是中心对称的，这使得不规则的畸变通常径向对称。
它们主要分为两大类，桶形畸变和枕形畸变。
# 读取相机内参和外参
config = stereoconfig_040_2.stereoCamera()
i = 3
string = 'Val'
# 读取数据集的图片
iml = cv2.imread('./%sLeft%d.bmp' %(string,i) ) # 左图
imr = cv2.imread('./%sRight%d.bmp'%(string,i) ) # 右图
iml = undistortion(iml, config.cam_matrix_left, config.distortion_l)
imr = undistortion(imr, config.cam_matrix_right, config.distortion_r)
#cv2.undistort（）的dist_coeff参数的形式
# 左右相机畸变系数:[k1, k2, p1, p2, k3]
#config.distortion_l = np.array([[-0.0806, 0.3806, -0.0033, 0.0005148, -0.5229]])
#config.distortion_r = np.array([[-0.0485, 0.2200, -0.002, 0.0017, -0.2876]])
四 立体校正
立体校正的目的是将拍摄于同一场景的左右两个视图进行数学上的投影变换，使得两个成像平面平行于基线，且同一个点在左右两幅图中位于同一行，简称共面行对准。只有达到共面行对准以后才可以应用三角原理计算距离。
# 获取畸变校正和立体校正的映射变换矩阵、重投影矩阵
# @param：config是一个类，存储着双目标定的参数:config = stereoconfig.stereoCamera()
def getRectifyTransform(height, width, config):
# 读取内参和外参
left_K = config.cam_matrix_left
right_K = config.cam_matrix_right
left_distortion = config.distortion_l
right_distortion = config.distortion_r
R = config.R
T = config.T
# 计算校正变换
R1, R2, P1, P2, Q, roi1, roi2 = cv2.stereoRectify(left_K, left_distortion, right_K, right_distortion,
(width, height), R, T, alpha=0)
map1x, map1y = cv2.initUndistortRectifyMap(left_K, left_distortion, R1, P1, (width, height), cv2.CV_32FC1)
map2x, map2y = cv2.initUndistortRectifyMap(right_K, right_distortion, R2, P2, (width, height), cv2.CV_32FC1)
return map1x, map1y, map2x, map2y, Q
五 立体匹配和视察图计算
立体匹配的目的是为左图中的每一个像素点在右图中找到其对应点（世界中相同的物理点），这样就可以计算出视差： （xi和xj分别表示两个对应点在图像中的列坐标）。大部分立体匹配算法的计算过程可以分成以下几个阶段：匹配代价计算、代价聚合、视差优化、视差细化。立体匹配是立体视觉中一个很难的部分，主要困难在于：1.图像中可能存在重复纹理和弱纹理，这些区域很难匹配正确；2.由于左右相机的拍摄位置不同，图像中几乎必然存在遮挡区域，在遮挡区域，左图中有一些像素点在右图中并没有对应的点，反之亦然；3.左右相机所接收的光照情况不同；4.过度曝光区域难以匹配；5.倾斜表面、弯曲表面、非朗伯体表面；6.较高的图像噪声等。
常用的立体匹配方法基本上可以分为两类：局部方法，例如BM、SGM、ELAS、Patch Match等，非局部的，即全局方法，例如Dynamic Programming、Graph Cut、Belief Propagation等，局部方法计算量小，匹配质量相对较低，全局方法省略了代价聚合而采用了优化能量函数的方法，匹配质量较高，但是计算量也比较大。目前OpenCV中已经实现的方法有BM、binaryBM、SGBM、binarySGBM、BM(cuda)、Bellief Propogation(cuda)、Constant Space Bellief Propogation(cuda)这几种方法。比较好用的是SGBM算法，它的核心是基于SGM算法，但和SGM算法又有一些不同，比如匹配代价部分用的是BT代价（原图+梯度图）而不是HMI代价等等。有关SGM算法的原理解释，可以参考另一篇博客 : 双目立体匹配算法：SGM
在立体匹配生成视差图之后，还可以对视差图进行滤波后处理，例如Guided Filter、Fast Global Smooth Filter（一种快速WLS滤波方法）、Bilatera Filter、TDSR、RBS等。 视差图滤波能够将稀疏视差转变为稠密视差，并在一定程度上降低视差图噪声，改善视差图的视觉效果，但是比较依赖初始视差图的质量。
# 视差计算
def stereoMatchSGBM(left_image, right_image, down_scale=False):
# SGBM匹配参数设置
if left_image.ndim == 2:
img_channels = 1
else:
img_channels = 3
blockSize = 3
paraml = {'minDisparity': 0,
'numDisparities': 128,
'blockSize': blockSize,
'P1': 8 * img_channels * blockSize ** 2,
'P2': 32 * img_channels * blockSize ** 2,
'disp12MaxDiff': 1,
'preFilterCap': 63,
'uniquenessRatio': 15,
'speckleWindowSize': 100,
'speckleRange': 1,
'mode': cv2.STEREO_SGBM_MODE_SGBM_3WAY
}
# 构建SGBM对象
left_matcher = cv2.StereoSGBM_create(**paraml)
paramr = paraml
paramr['minDisparity'] = -paraml['numDisparities']
right_matcher = cv2.StereoSGBM_create(**paramr)
# 计算视差图
size = (left_image.shape[1], left_image.shape[0])
if down_scale == False:
disparity_left = left_matcher.compute(left_image, right_image)
disparity_right = right_matcher.compute(right_image, left_image)
else:
left_image_down = cv2.pyrDown(left_image)
right_image_down = cv2.pyrDown(right_image)
factor = left_image.shape[1] / left_image_down.shape[1]
disparity_left_half = left_matcher.compute(left_image_down, right_image_down)
disparity_right_half = right_matcher.compute(right_image_down, left_image_down)
disparity_left = cv2.resize(disparity_left_half, size, interpolation=cv2.INTER_AREA)
disparity_right = cv2.resize(disparity_right_half, size, interpolation=cv2.INTER_AREA)
disparity_left = factor * disparity_left
disparity_right = factor * disparity_right
# 真实视差（因为SGBM算法得到的视差是×16的）
trueDisp_left = disparity_left.astype(np.float32) / 16.
trueDisp_right = disparity_right.astype(np.float32) / 16.
return trueDisp_left, trueDisp_right
六 深度图计算
得到了视差图之后，就可以计算像素深度了，公式如下（推导略）：
其中 f 为焦距长度（像素焦距），b为基线长度，d为视差，与为两个相机主点的列坐标。
注：在opencv中使用StereoRectify()函数可以得到一个重投影矩阵Q，使用Q矩阵也可以将像素坐标转换为三维坐标。
七 双目测距精度
根据上式可以看出，某点像素的深度精度取决于该点处估计的视差d的精度。假设视差d的误差恒定，当测量距离越远，得到的深度精度则越差，因此使用双目相机不适宜测量太远的目标。如果想要对与较远的目标能够得到较为可靠的深度，一方面需要提高相机的基线距离，但是基线距离越大，左右视图的重叠区域就会变小，内容差异变大，从而提高立体匹配的难度，另一方面可以选择更大焦距的相机，然而焦距越大，相机的视域则越小，导致离相机较近的物体的距离难以估计。
完整代码两部分：
stereoconfig.py的代码：
import numpy as np
# 双目相机参数
class stereoCamera(object):
def __init__(self):
# 左相机内参
self.cam_matrix_left = np.array([[419.891874377438, -0.846561141862131, 323.944958449294],
[0., 420.688855095116,236.244600893985],
[0., 0., 1.]])
# 右相机内参
self.cam_matrix_right = np.array([[419.891874377438, -0.846561141862113, 323.944958449294],
[0., 420.688855095116, 236.244600893986],
[0., 0., 1.]])
# 左右相机畸变系数:[k1, k2, p1, p2, k3]
self.distortion_l = np.array([[-0.0157800580432915, 0.121231420653735, -0.00080265874255202,
-0.000493406658236845, -0.140415130425101]])
self.distortion_r = np.array([[-0.01578005804329, 0.12123142065373, -0.000802658742551806,
-0.000493406658236739, -0.140415130425096]])
# 旋转矩阵（我的是固定好的，所以转矩阵是单位矩阵）
self.R = np.array([[1, 0, 0],
[0, 1, 0],
[0, 0, 1]])
# 平移矩阵
self.T = np.array([[-1.39089984389539E-13], [-1.19894454029684E-13], [1.08861855148484E-13]])
# 焦距
self.focal_length = 1602.46406 # 默认值，一般取立体校正后的重投影矩阵Q中的 Q[2,3]
# 基线距离
self.baseline = 1.39089984389539E-13 # 单位：mm， 为平移向量的第一个参数（取绝对值）其中焦距可以由Q求得
主程序代码：
# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np
import stereoconfig
import pcl
import pcl.pcl_visualization
# 预处理
def preprocess(img1, img2):
# 彩色图->灰度图
if(img1.ndim == 3):
img1 = cv2.cvtColor(img1, cv2.COLOR_BGR2GRAY) # 通过OpenCV加载的图像通道顺序是BGR
if(img2.ndim == 3):
img2 = cv2.cvtColor(img2, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 直方图均衡
img1 = cv2.equalizeHist(img1)
img2 = cv2.equalizeHist(img2)
return img1, img2
# 消除畸变
def undistortion(image, camera_matrix, dist_coeff):
undistortion_image = cv2.undistort(image, camera_matrix, dist_coeff)
return undistortion_image
# 获取畸变校正和立体校正的映射变换矩阵、重投影矩阵
# @param：config是一个类，存储着双目标定的参数:config = stereoconfig.stereoCamera()
def getRectifyTransform(height, width, config):
# 读取内参和外参
left_K = config.cam_matrix_left
right_K = config.cam_matrix_right
left_distortion = config.distortion_l
right_distortion = config.distortion_r
R = config.R
T = config.T
# 计算校正变换
R1, R2, P1, P2, Q, roi1, roi2 = cv2.stereoRectify(left_K, left_distortion, right_K, right_distortion, (width, height), R, T, alpha=0)
map1x, map1y = cv2.initUndistortRectifyMap(left_K, left_distortion, R1, P1, (width, height), cv2.CV_32FC1)
map2x, map2y = cv2.initUndistortRectifyMap(right_K, right_distortion, R2, P2, (width, height), cv2.CV_32FC1)
return map1x, map1y, map2x, map2y, Q
# 畸变校正和立体校正
def rectifyImage(image1, image2, map1x, map1y, map2x, map2y):
rectifyed_img1 = cv2.remap(image1, map1x, map1y, cv2.INTER_AREA)
rectifyed_img2 = cv2.remap(image2, map2x, map2y, cv2.INTER_AREA)
return rectifyed_img1, rectifyed_img2
# 立体校正检验----画线
def draw_line(image1, image2):
# 建立输出图像
height = max(image1.shape[0], image2.shape[0])
width = image1.shape[1] + image2.shape[1]
output = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
output[0:image1.shape[0], 0:image1.shape[1]] = image1
output[0:image2.shape[0], image1.shape[1]:] = image2
# 绘制等间距平行线
line_interval = 50 # 直线间隔：50
for k in range(height // line_interval):
cv2.line(output, (0, line_interval * (k + 1)), (2 * width, line_interval * (k + 1)), (0, 255, 0), thickness=2, lineType=cv2.LINE_AA)
return output
# 视差计算
def stereoMatchSGBM(left_image, right_image, down_scale=False):
# SGBM匹配参数设置
if left_image.ndim == 2:
img_channels = 1
else:
img_channels = 3
blockSize = 3
paraml = {'minDisparity': 0,
'numDisparities': 128,
'blockSize': blockSize,
'P1': 8 * img_channels * blockSize ** 2,
'P2': 32 * img_channels * blockSize ** 2,
'disp12MaxDiff': 1,
'preFilterCap': 63,
'uniquenessRatio': 15,
'speckleWindowSize': 100,
'speckleRange': 1,
'mode': cv2.STEREO_SGBM_MODE_SGBM_3WAY
}
# 构建SGBM对象
left_matcher = cv2.StereoSGBM_create(**paraml)
paramr = paraml
paramr['minDisparity'] = -paraml['numDisparities']
right_matcher = cv2.StereoSGBM_create(**paramr)
# 计算视差图
size = (left_image.shape[1], left_image.shape[0])
if down_scale == False:
disparity_left = left_matcher.compute(left_image, right_image)
disparity_right = right_matcher.compute(right_image, left_image)
else:
left_image_down = cv2.pyrDown(left_image)
right_image_down = cv2.pyrDown(right_image)
factor = left_image.shape[1] / left_image_down.shape[1]
disparity_left_half = left_matcher.compute(left_image_down, right_image_down)
disparity_right_half = right_matcher.compute(right_image_down, left_image_down)
disparity_left = cv2.resize(disparity_left_half, size, interpolation=cv2.INTER_AREA)
disparity_right = cv2.resize(disparity_right_half, size, interpolation=cv2.INTER_AREA)
disparity_left = factor * disparity_left
disparity_right = factor * disparity_right
# 真实视差（因为SGBM算法得到的视差是×16的）
trueDisp_left = disparity_left.astype(np.float32) / 16.
trueDisp_right = disparity_right.astype(np.float32) / 16.
return trueDisp_left, trueDisp_right
# 将h×w×3数组转换为N×3的数组
def hw3ToN3(points):
height, width = points.shape[0:2]
points_1 = points[:, :, 0].reshape(height * width, 1)
points_2 = points[:, :, 1].reshape(height * width, 1)
points_3 = points[:, :, 2].reshape(height * width, 1)
points_ = np.hstack((points_1, points_2, points_3))
return points_
# 深度、颜色转换为点云
def DepthColor2Cloud(points_3d, colors):
rows, cols = points_3d.shape[0:2]
size = rows * cols
points_ = hw3ToN3(points_3d)
colors_ = hw3ToN3(colors).astype(np.int64)
# 颜色信息
blue = colors_[:, 0].reshape(size, 1)
green = colors_[:, 1].reshape(size, 1)
red = colors_[:, 2].reshape(size, 1)
rgb = np.left_shift(blue, 0) + np.left_shift(green, 8) + np.left_shift(red, 16)
# 将坐标+颜色叠加为点云数组
pointcloud = np.hstack((points_, rgb)).astype(np.float32)
# 删掉一些不合适的点
X = pointcloud[:, 0]
Y = pointcloud[:, 1]
Z = pointcloud[:, 2]
# 下面参数是经验性取值，需要根据实际情况调整
remove_idx1 = np.where(Z <= 0)
remove_idx2 = np.where(Z > 15000)
remove_idx3 = np.where(X > 10000)
remove_idx4 = np.where(X < -10000)
remove_idx5 = np.where(Y > 10000)
remove_idx6 = np.where(Y < -10000)
remove_idx = np.hstack((remove_idx1[0], remove_idx2[0], remove_idx3[0], remove_idx4[0], remove_idx5[0], remove_idx6[0]))
pointcloud_1 = np.delete(pointcloud, remove_idx, 0)
return pointcloud_1
# 点云显示
def view_cloud(pointcloud):
cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGBA()
cloud.from_array(pointcloud)
try:
visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()
visual.ShowColorACloud(cloud)
v = True
while v:
v = not (visual.WasStopped())
except:
pass
if __name__ == '__main__':
# 读取MiddleBurry数据集的图片
iml = cv2.imread('/data/数据/MiddleBurry/Adirondack-perfect/im0.png') # 左图
imr = cv2.imread('/data/数据/MiddleBurry/Adirondack-perfect/im1.png') # 右图
height, width = iml.shape[0:2]
# 读取相机内参和外参
config = stereoconfig.stereoCamera1()
# 立体校正
map1x, map1y, map2x, map2y, Q = getRectifyTransform(height, width, config) # 获取用于畸变校正和立体校正的映射矩阵以及用于计算像素空间坐标的重投影矩阵
iml_rectified, imr_rectified = rectifyImage(iml, imr, map1x, map1y, map2x, map2y)
print(Q)
# 绘制等间距平行线，检查立体校正的效果
line = draw_line(iml_rectified, imr_rectified)
cv2.imwrite('/data/检验.png', line)
# 立体匹配
iml_, imr_ = preprocess(iml, imr) # 预处理，一般可以削弱光照不均的影响，不做也可以
disp, _ = stereoMatchSGBM(iml_, imr_, True) # 这里传入的是未经立体校正的图像，因为我们使用的middleburry图片已经是校正过的了
cv2.imwrite('/data/视差.png', disp)
# 计算像素点的3D坐标（左相机坐标系下）
points_3d = cv2.reprojectImageTo3D(disp, Q) # 可以使用上文的stereo_config.py给出的参数
# 构建点云--Point_XYZRGBA格式
pointcloud = DepthColor2Cloud(points_3d, iml)
# 显示点云
view_cloud(pointcloud)
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