机械系统中的摩模型及仿真
摘要
论文题目:机械系统中的摩擦模型及仿真
学科专业:机械设计及理论
研究生:刘国平 签名:塑旦壬
指导教师:刘宏昭教授 签名:粗
摘要
几乎在所有的机械系统中都存在摩擦环节,由摩擦环节引起的稳态误差、极限环等现
象已成为阻碍系统性能提高的严重障碍,因此合理地解决机械系统中存在的非线性摩擦环
节的问题成为当前研究的难点问题。论文主要研究内容如下:
首先结合摩擦领域的最新研究成果,从摩擦的物理特性出发阐述了摩擦产生的原由。
通过对建立的简化物理模型分析,得到了爬行产生的条件和影响爬行的因素。介绍了近年
来提出的各类摩擦模型,分析了各个模型的优点和不足,最终确定主要采用Lugre摩擦模
型为研究对象。
擦非线性特性进行了分析,用仿真的方式再现和解释了已经观测到的预滑动位移、摩擦滞
后、变化的临界摩擦力、粘性滑动等现象。研究了Luffre摩擦模型各个参数变化对二阶系
统性能的影响。
用非线性最小二乘法和遗传算法作为优化工具,辨识了摩擦模型中的静态参数。然后对摩
擦模型推导,通过预滑动位移,利用非线性最d*--乘法和遗传算法分别辨识模型动态参数。
通过对比发现遗传算法更适合此模型参数的识别。
实现了PD控制的基于Lugre摩擦模型的机械系统的动态仿真,建立了直流电机的模
型,对PD控制的单关节机器人进行了建模分析。
关键词:摩擦模型:Lugre模型;仿真;参数识别;
IN SYSTEM
Title:FRICTIONMODELANDSIMULATIONMECHANICAL
and
DesignTheory
Major:Mechanical
UU Sign乱u嗽血鱼妙
Name:Guoping
MU
Supervisor:Prof.Hongzhao
Slgnat叭:.么业牢如
in all-mechanical suchas error,
Frictionexistsalmost system.T五ephenomenasteady-state
of
and circlehave becomeaseriousobstaclethat the the
limit emciency
already impedes
withfrictionis a
on ofmechanical
rcsealch becoming
system.11lerefore,thedynamics system
inthecurrenttimes.
hotissue
hthiS onthe characteristicoffrictionandthelatestresearch
thesis,fnst.basedphysics
achievementsoRfriction reasonforfriction isexplained.By
modeling,the