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机械系统中的摩模型及仿真

摘要

论文题目：机械系统中的摩擦模型及仿真

学科专业：机械设计及理论

研究生：刘国平 签名：塑旦壬

指导教师：刘宏昭教授 签名：粗

摘要

几乎在所有的机械系统中都存在摩擦环节，由摩擦环节引起的稳态误差、极限环等现

象已成为阻碍系统性能提高的严重障碍，因此合理地解决机械系统中存在的非线性摩擦环

节的问题成为当前研究的难点问题。论文主要研究内容如下：

首先结合摩擦领域的最新研究成果，从摩擦的物理特性出发阐述了摩擦产生的原由。

通过对建立的简化物理模型分析，得到了爬行产生的条件和影响爬行的因素。介绍了近年

来提出的各类摩擦模型，分析了各个模型的优点和不足，最终确定主要采用Lugre摩擦模

型为研究对象。

擦非线性特性进行了分析，用仿真的方式再现和解释了已经观测到的预滑动位移、摩擦滞

后、变化的临界摩擦力、粘性滑动等现象。研究了Luffre摩擦模型各个参数变化对二阶系

统性能的影响。

用非线性最小二乘法和遗传算法作为优化工具，辨识了摩擦模型中的静态参数。然后对摩

擦模型推导，通过预滑动位移，利用非线性最d*--乘法和遗传算法分别辨识模型动态参数。

通过对比发现遗传算法更适合此模型参数的识别。

实现了PD控制的基于Lugre摩擦模型的机械系统的动态仿真，建立了直流电机的模

型，对PD控制的单关节机器人进行了建模分析。

关键词：摩擦模型：Lugre模型；仿真；参数识别；

IN SYSTEM

Title：FRICTIONMODELANDSIMULATIONMECHANICAL

and

DesignTheory

Major：Mechanical

UU Sign乱u嗽血鱼妙

Name：Guoping

MU

Supervisor：Prof．Hongzhao

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