机器人当中的摩擦力（未完）

最新推荐文章于 2023-12-11 14:53:49 发布
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分类专栏： 机器人学 机器人控制
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只知道摩擦力主要在关节间产生，需要进行系统参数辨识。目前还没到这个级别，还没遇到相关的问题，但是想到了

在此先做个记录，以后遇到了再来补充。

但是可以肯定的是动力学当中肯定是有涉及的。下图中公式里的F就是摩擦力



魂淡1994
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专栏目录
机器人旋转关节非线性摩擦辨识
qq_17032807的博客
05-30 6658
本文为《串联机器人高性能运动控制方法研究_陈超》一文的笔记 一、机器人主流摩擦类型分类
摩擦力补偿控制算法 Controlled Mechanical Systems with Friction
01-23
Controlled Mechanical Systems with Friction 摩擦力补偿控制算法
协作机器人关节摩擦特性辨识与补偿技术.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
机器人运动控制：摩擦力矩补偿
最新发布
FL1717的博客
12-11 1920
机器人运动控制中，摩擦力矩补偿是一个重要的环节。在机器人动力学模型中，重力和关节摩擦在低速运动时占主导因素，因此对机器人进行重力-摩擦补偿是机器人力控制中被广泛采用的方法。。研究人员广泛使用恒速实验来提取关节摩擦力，因为匀速运动时关节惯性力为0，科里奥利力的影响在低速时可以忽略。该方法要求关节以恒定速度顺时针和逆时针移动，并随着速度的变化重复上述运动。
机器人关节摩擦力的变化规律
罗伯特祥的博客
07-15 1541
1. 摩擦力随速度的变化 速度是主要因素，没啥好说的，但要注意低速情况。 2. 摩擦力随负载大小的变化 这个比较有意思，负载越大，摩擦力越大，几乎呈线性关系，也比较容易理解，可以比照F=kNF=kNF=kN 3. 摩擦力随温度的变化 温度越高，摩擦力越小，这是因为温度高的时候润滑油、润滑脂的稠度降低，容易形成油膜，因此摩擦力减小 参考文献： A friction model with velocity, temperature and load torque effects for co
机械滞后角
Leslie Lee's blog includes programming in math, physics, and engineering.
09-19 3412
机械滞后角：振动响应滞后于不平衡力的角度 给转子一个激振力 f = F*sin(wt)，则响应为 x = A*sin(wt-φ) My'' + Cy' + Ky = F*sin(wt) y'' + 2*ξwn + wn^2*y = F/M*sin(wt) 解 y=A*sin(wt-φ) 其中 下图即为位移的相位滞后于激励力 atan的曲线 φ=0？ 由atan曲线可看出，自变量为0则因变量为0，也就是分子ξ*wn*w=0 w为激励频率，wn=sqrt(K/M)，w与wn都不可能为0 只有.
9、摩擦力
大宇的专栏
06-17 690
摩擦力是与速度向量相反的力，模拟摩擦力时，沿着速度向量的方向减去与摩擦力相等的大小。这里注意的一点，不能分别在 x、y 轴上减小速度向量，因为如果物体正沿着某个角度运动，就会出现物体在某条轴上的速度降为零，而继续在另一条轴上运动的奇怪现场。 1、将 vx 与 vy 平方后求和，再开平方；再通过计算 Math.atan2(vy, vx) 获得角度： let speed = Mat...
Matlab - Solidworks 机器人建模（5）—— 给模型添加摩擦力
zhelijun的博客
03-22 5559
建好模型并成功进行一次仿真之后，我们发现虽然模型可以像模像样的产生由重力带来的运动，但是也发现零件可以穿过其他零件，也叫“穿模”，另外如果我们仿真时间设置得足够长的话，模型似乎会一直运动下去。 原因很简单，因为此时的仿真是处在一个极其理想的状态下的。 也就是说： 我们没有定义障碍物 没有定义摩擦 所有零件是刚体，不会变形 这里我们首先介绍怎么添加摩擦力。首先我们需要了解两种基本的摩擦力 粘性...
工艺参数对机器人搅拌摩擦焊轴向力和前进抗力的影响.pdf
08-11
8. 由于搅拌摩擦焊过程中搅拌头所受力较大，机器人本身的刚性不足是限制焊接轻质板材的一个因素。为了改善机器人刚度不足的问题，需要从机器人末端控制的角度进行优化。 9. 研究为实现搅拌摩擦焊的柔性焊接以及...
基于混合遗传算法的机器人改进摩擦模型辨识.pdf
08-11
在本文中，我们使用不同的余弦轨迹对机器人关节进行激励，获得了机器人关节摩擦力的映射关系。 Stribeck摩擦模型是指一种基于Stribeck公式的摩擦模型，该模型可以更好地描述机器人关节摩擦的非线性特性。在本文中，...
工业机器人薄壁轴承启动摩擦力矩.pdf
11-10
工业机器人薄壁轴承启动摩擦力矩pdf,工业机器人薄壁轴承启动摩擦力矩
机器人关节摩擦建模与自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制.pdf
08-13
在传统的机器人动力学模型中，摩擦力通常被忽略，这会导致控制精度的下降。因此，建立一个准确的摩擦模型可以有效补偿摩擦力矩，从而提高机器人的轨迹跟踪性能。 在这篇文章中，摩擦模型是基于Stribeck模型建立的。...
Modern Robotics现代机器人学学习笔记12.2
lezhike的博客
05-07 1595
12.1 接触动力学（Content Kinematics） 接触运动学是研究两个或两个以上刚体（在考虑不可穿透性约束时）是如何相对移动的。根据接触移动的不同分为滚动和滑动。 12.2 Content Forces and Friction 12.2.1 Friction 在机器人操作中通常使用的摩擦力模型是库伦摩擦力（Coulomb friction）。这个实验定律表明切向的摩擦力大小与法向力的大小有关,其中称为摩擦系数。摩擦力与滑动速度无关。 通常会定义两个摩擦...
机器人动力学与控制_大负载协作机器人难关怎么攻克？3大技术细节解析！
weixin_39861955的博客
11-16 347
对传统机器人来说，大负载的机器人控制难度会更大，这极大影响了机器人的效率和稳定性。其主要原因如下：（1）传统的机器人编码器安装在减速机输入侧，但是减速机多少都有背隙，随着臂展的变长，背隙造成末端点位的偏差也会随之放大。（2）机器人在低速区，静摩擦、动摩擦转矩切换的时候，输入轴在匀速转动，输出轴可能呈现出一快一慢的跳跃式运动，而且负载越重，正压力、摩擦力都会增大，“爬行”现象还会表现得更明显。（3）...
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05-28 1万+
一、机器人的动力学逆问题可以比较好的说明这个问题，它从底层的角度告诉电机要怎么做。 规划机器人的运动时，充分考虑机器人动力系统的限制，在不损坏电机的情况下，规划出符合要求的轨迹（时间最短、功耗最优等）。M=Jα （转动惯量乘以角加速度）   F=ma 二、 控制上有需求可以使控制更加的精确。以下摘自网络，文末会声明出处，本文仅为自己一时复习之用，侵权必删！1.以3W问题分析——1.运动学是“是什么...
Keba常用硬件模块
魂淡林的博客
12-25 2334
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