机器人旋转关节非线性摩擦辨识

最新推荐文章于 2024-11-25 10:59:13 发布

hello我是小菜鸡

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分类专栏：原理学习文章标签：控制器

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本文为《串联机器人高性能运动控制方法研究_陈超》一文的笔记

一、机器人主流摩擦类型分类

1.1 库仑摩擦

$F_f = F_c sgn\left ( v \right )$

其中， $F_f$ 为摩擦力； $F_c$ 为库伦摩擦系数； $v$ 为元件相对速度； $sgn(\cdot )$ 为符号函数。

1.2 库伦粘滞摩擦

$F_f = F_c sgn\left ( v \right ) + F_v .v$

其中， $F_v$ 为粘滞摩擦系数，其为摩擦和润滑粘度两者之间的相关度。

1.3 静摩擦+库伦粘滞摩擦（使用最为广泛）

$F_f =\left\{\begin{matrix} F_c sgn\left ( v \right ) + F_v .v,& v\neq 0 \\ F_e & v=0,\left | F_e \right | <F_s\\ F_s sgn(F_e) & v=0, \left | F_e \right |\geq F_s \end{matrix}\right.$

其中， $F_s$ 表示最大静摩擦力， $F_e$ 表示施加外力。

1.4 Stribeck指数模型

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