本文为《串联机器人高性能运动控制方法研究_陈超》一文的笔记
一、机器人主流摩擦类型分类
1.1 库仑摩擦
其中,为摩擦力;为库伦摩擦系数;为元件相对速度;为符号函数。
1.2 库伦粘滞摩擦
其中,为粘滞摩擦系数,其为摩擦和润滑粘度两者之间的相关度。
1.3 静摩擦+库伦粘滞摩擦(使用最为广泛)
其中,表示最大静摩擦力,表示施加外力。
1.4 Stribeck指数模型
其中,表示Stribeck速度,直接影响摩擦负斜率段陡度;表示经验参数。
其模型如图所示
1.5 Dahl动态摩擦模型
其中,是刚度系数;是曲线形状参数。
1.6 LuGre动态摩擦模型
其中,,,分别代表了接触面刚毛刚度、刚毛阻尼系数和粘滞系数;表示两接触面间的刚毛平均形变。
1.7 非线性连续摩擦模型
其中,表示未知参数。
性质:
a) 静摩擦用近似;
b) Stribbeck效应可以用表示;
c) 库伦摩擦可以用表示;
d) 粘滞摩擦可以用
二、关节摩擦实验测量
a)将除被检测的关节外其余的关节锁死;
b)将机械臂关节轴线与地面垂直(平衡重力);
c)让机械臂匀速来回转动(惯性力和科氏力影响降低);
三、检测理论模型
1)当关节从角度匀速转动到角度时,
2)当关节从角度匀速转动到角度时,
3)假设机器人关节正反像摩擦力相近;
4)摩擦力公式简要计算为:
检测到机器人速度-摩擦力一般关系为: