坐标系旋转变换,内在旋转,外在旋转

从一个坐标系到另一个坐标系的转换有多种方法:欧拉角法、方向余弦矩阵法、四元数法等。
其中欧拉角法的核心思想是:一个坐标系可以用另一个参考坐标系的三次空间旋转来表达。旋转坐标系的方法又有两种:

  • Proper Euler angles, 第一次与第三次旋转相同的坐标轴(z-x-z,x-y-x, y-z-y,z-y-z, x-z-x, y-x-y)。
  • Tait–Bryan angles, 依次旋转三个不同的坐标轴(x-y-z,y-z-x, z-x-y,x-z-y, z-y-x, y-x-z);
    Tait–Bryan angles are 也叫作 Cardan angles; nautical angles; heading, elevation, and bank; or yaw, pitch, and roll. 有时候这两种变换序列都叫做 "Euler angles". 这种情况下,前者叫做 proper or classic Euler angles.

对于每个旋转序列,又有内在旋转(intrinsic rotations)和外在旋转(extrinsic rotations)两种方式。设有两个坐标系 \(OX_iY_iZ_i\)\(OX_jY_jZ_j\)\(OX_iY_iZ_i\) 是固定不动的参考系,\(OX_jY_jZ_j\) 是需要被旋转的坐标系,初始时两个坐标系重合。内在旋转指每次旋转的旋转轴都是上次变换后新系 \(OX_jY_jZ_j\) 的坐标轴,外在旋转指每次旋转的旋转轴都是固定参考系 \(OX_iY_iZ_i​\) 的坐标轴。

1. 转动矩阵

1.1 方向余弦矩阵

设有两个共原点的右手坐标系 \(OX_iY_iZ_i\)\(OX_jY_jZ_j\) ,空间有一点 P,该点在 \(i, j\) 坐标系内的坐标分别为
\[ [x_i \quad y_i \quad z_i]^T \]
\[ [x_j \quad y_j \quad z_j]^T \]
P点从 \(j\) 系变换到 \(i\) 系的坐标变换关系为( \(j\) 坐标系下各坐标轴分量投影到 \(i\) 坐标轴的矢量和):
\[ \left\{ \begin{array}{l} x_i = x_j \cos(x_i,x_j) + y_j \cos(x_i,y_j) + z_j \cos(x_i, z_j) \\ y_i = x_j \cos(y_i,x_j) + y_j \cos(y_i,y_j) + z_j \cos(y_i, z_j) \\ z_i = x_j \cos(z_i,x_j) + y_j \cos(z_i,y_j) + z_j \cos(z_i, z_j) \end{array} \right. \tag{1-1} \]

\[ [r]_i = [^iR_j][r]_j \tag{1-2} \]

\[ [^iR_j] = \left\{ \begin{array}{l} \cos(x_i,x_j) & \cos(x_i,y_j) & \cos(x_i,z_j) \\ \cos(y_i,x_j) & \cos(y_i,y_j) & \cos(y_i,z_j) \\ \cos(z_i,x_j) & \cos(z_i,y_j) & \cos(z_i,z_j) \end{array} \right\} \tag{1-3} \]

即为一般形式的转动矩阵,也称为从 \(j​\) 系向 \(i​\) 系变换的转动矩阵。对 \(i​\) 系来说,\([^iR_j]​\) 描述了 \(j​\) 系的姿态,故也称其为姿态矩阵,又因 \([^iR_j]​\) 内各元素皆为坐标轴之间的方向余弦,所以也可称其为方向余弦矩阵,也可用 \([^iC_j]​\) 表示。

当两个坐标系无相对转动时,\([^iR_j] = [I]\)

若取 \(j\) 系为参考系,则 P 点从 \(i\) 系到 \(j\)

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完整版:https://download.csdn.net/download/qq_27595745/89522468 【课程大纲】 1-1 什么是java 1-2 认识java语言 1-3 java平台的体系结构 1-4 java SE环境安装和配置 2-1 java程序简介 2-2 计算机中的程序 2-3 java程序 2-4 java类库组织结构和文档 2-5 java虚拟机简介 2-6 java的垃圾回收器 2-7 java上机练习 3-1 java语言基础入门 3-2 数据的分类 3-3 标识符、关键字和常量 3-4 运算符 3-5 表达式 3-6 顺序结构和选择结构 3-7 循环语句 3-8 跳转语句 3-9 MyEclipse工具介绍 3-10 java基础知识章节练习 4-1 一维数组 4-2 数组应用 4-3 多维数组 4-4 排序算法 4-5 增强for循环 4-6 数组和排序算法章节练习 5-0 抽象和封装 5-1 面向过程的设计思想 5-2 面向对象的设计思想 5-3 抽象 5-4 封装 5-5 属性 5-6 方法的定义 5-7 this关键字 5-8 javaBean 5-9 包 package 5-10 抽象和封装章节练习 6-0 继承和多态 6-1 继承 6-2 object类 6-3 多态 6-4 访问修饰符 6-5 static修饰符 6-6 final修饰符 6-7 abstract修饰符 6-8 接口 6-9 继承和多态 章节练习 7-1 面向对象的分析与设计简介 7-2 对象模型建立 7-3 类之间的关系 7-4 软件的可维护与复用设计原则 7-5 面向对象的设计与分析 章节练习 8-1 内部类与包装器 8-2 对象包装器 8-3 装箱和拆箱 8-4 练习题 9-1 常用类介绍 9-2 StringBuffer和String Builder类 9-3 Rintime类的使用 9-4 日期类简介 9-5 java程序国际化的实现 9-6 Random类和Math类 9-7 枚举 9-8 练习题 10-1 java异常处理 10-2 认识异常 10-3 使用try和catch捕获异常 10-4 使用throw和throws引发异常 10-5 finally关键字 10-6 getMessage和printStackTrace方法 10-7 异常分类 10-8 自定义异常类 10-9 练习题 11-1 Java集合框架和泛型机制 11-2 Collection接口 11-3 Set接口实现类 11-4 List接口实现类 11-5 Map接口 11-6 Collections类 11-7 泛型概述 11-8 练习题 12-1 多线程 12-2 线程的生命周期 12-3 线程的调度和优先级 12-4 线程的同步 12-5 集合类的同步问题 12-6 用Timer类调度任务 12-7 练习题 13-1 Java IO 13-2 Java IO原理 13-3 流类的结构 13-4 文件流 13-5 缓冲流 13-6 转换流 13-7 数据流 13-8 打印流 13-9 对象流 13-10 随机存取文件流 13-11 zip文件流 13-12 练习题 14-1 图形用户界面设计 14-2 事件处理机制 14-3 AWT常用组件 14-4 swing简介 14-5 可视化开发swing组件 14-6 声音的播放和处理 14-7 2D图形的绘制 14-8 练习题 15-1 反射 15-2 使用Java反射机制 15-3 反射与动态代理 15-4 练习题 16-1 Java标注 16-2 JDK内置的基本标注类型 16-3 自定义标注类型 16-4 对标注进行标注 16-5 利用反射获取标注信息 16-6 练习题 17-1 顶目实战1-单机版五子棋游戏 17-2 总体设计 17-3 代码实现 17-4 程序的运行与发布 17-5 手动生成可执行JAR文件 17-6 练习题 18-1 Java数据库编程 18-2 JDBC类和接口 18-3 JDBC操作SQL 18-4 JDBC基本示例 18-5 JDBC应用示例 18-6 练习题 19-1 。。。
旋转机械振动故障诊断是工业生产中必不可少的一个领域,其目的是通过振动信号的分析和处理,识别机械故障的类型、位置和严重程度,为机械设备的运行维护提供科学依据。在国内旋转机械振动故障诊断研究已经取得了很大的进展,以下是具体的研究现状: 国内研究现状: 1. 传统的振动信号分析方法,如傅里叶分析、小波分析和时频分析等,已经广泛应用于机械振动故障诊断领域。 2. 基于机器学习的振动故障诊断方法,如支持向量机、神经网络和模糊逻辑等,已经开始在国内得到应用。 3. 人工智能技术的应用,如深度学习和数据挖掘等,正在逐渐成为机械振动故障诊断领域的研究热点。 4. 大数据技术的发展,为机械振动故障诊断提供了更多的数据来源,也为振动信号的分析和处理提供了更多的手段。 国研究现状: 1. 机器学习方法在机械振动故障诊断领域得到了广泛应用,如支持向量机、神经网络和决策树等。 2. 智能传感器技术的应用,如MEMS传感器和纳米传感器等,使得机械振动信号的采集和处理更加高效和准确。 3. 基于云计算和物联网技术的机械振动故障诊断系统,已经开始在国得到广泛的应用。 4. 机器视觉技术的应用,如红成像和高速摄影等,可以对机械设备的运行状态进行实时监测和分析,为振动故障诊断提供更加全面的信息。 总的来说,国内在机械振动故障诊断领域的研究都在不断发展和创新,未来的研究方向将会更加注重数据的采集和处理,以及人工智能技术的应用。

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