电机PID控制

最新推荐文章于 2024-04-06 13:24:00 发布

weixin_30278311

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原文链接：http://www.cnblogs.com/sheng520/p/9286029.html

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第一次写博客，写的不好请多包涵

采用迷你编码器，采集脉冲数（不推荐使用迷你编码器，采集的脉冲数误差变化范围大，我们的两个组都采用迷你编码器，示波器测出，误差范围较大，建议使用欧姆龙，非常稳定）

由于使用k60，发现k60脉冲采集通道只有一个，无法采集双脉冲型号

采取两种方案

方案一，采用分时方案

每隔10ms采集一次脉冲，先采集左轮脉冲，再采集右轮脉冲，采集一次控制一次电机，即间隔10ms采集一次脉冲，20ms控制一次电机

val_left //左轮脉冲数
val_right //右轮脉冲数

void pulse_count(float Speed_left_hope,speed_direction Speed_direction_left,float Speed_right_hope,speed_direction Speed_direction_right)
{
#define INT_COUNT  0xFFFF          //LPT 产生中断的计数次数

    static unsigned char time = 0;  //用于左右轮采集的切换
    if(time)
    {
        if(0 == speed_period_flag)
        {
           val_left  = lptmr_pulse_get();          //获取左轮脉冲数
           lptmr_pulse_clean();
        }
        else
        {
            val_right = lptmr_pulse_get();         //获取右轮脉冲数
            lptmr_pulse_clean();
            speed_period_flag = 0;
        }
    }
    else
    {
      time = 1;
    }

    if(0 == speed_period_flag)
    {

       lptmr_pulse_init(LPT0_ALT1, INT_COUNT, LPT_Rising);
    }
    else
    {
       lptmr_pulse_init(LPT0_ALT2, INT_COUNT, LPT_Rising);
    }

}

方案二，由于硬件设计不是很合理，导致不能使用双正交解码，所以采用飞两根线，实现一边正交解码（迷你编码器兼容正交解码），一边脉冲计数的方法

void get_pulse_count()
{
    //左边脉冲计数使用ftm正交解码
    val_left = ftm_quad_get(FTM1);
    ftm_quad_clean(FTM1);
    //右边脉冲计数使用LPT脉冲计数
    val_right = lptmr_pulse_get();
    lptmr_pulse_clean();
}

转载于:https://www.cnblogs.com/sheng520/p/9286029.html