舵机

舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。
简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成
大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，
测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标
角度或保持在目标角度。

模拟舵机需要一个外部控制器（遥控器的接收机）产生脉宽调制信号来告诉舵机转动角度，
脉冲宽度是舵机控制器所需的编码信息。舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，
分别对应-90度到+90度的位置

正脉冲
 0.5ms   -90度
 1.0ms   -45度
 1.5ms   0度
 2.0ms   45度
 2.5ms   90度
 
数字和模拟舵机相比在两个方面有明显的优点。1、防抖。2、响应速度快
 
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 Torque(4.8V): 16.5 kg-cm (229.1 oz/in)
 Torque(6.6V): 20.0 kg-cm (277.7 oz/in)   //转矩
 Speed: 0.18 sec (4.8V) │ 0.16 sec (6.6V)  //转速由舵机无负载的情况下转过60度所需要的时间
 Operating Voltage：4.8 ~ 6.6 DC Volts    //供电电压
 Weight: 60 g (2.12 oz)           //重量
 Bearing Type：Ball Bearing x 2
 Motor Type：DC Motor
 Gear Type：Copper & Aluminum
 Operating Temperature：-20℃~60℃
 Working frequence：1520μs / 333hz
 Size：40.7 x 20.5 x 39.5 mm ( 1.60 x 0.80 x 1.55 in)  

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