运行VINS mono遇到的问题总结（未完）

安装依赖项：

sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport

编译：

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行：

    roslaunch vins_estimator euroc.launch 
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 

　　

使用自己的设备来做一遍实验：

roscore
roslaunch dvs_renderer  davis_mono.launch 
roslaunch vins_estimator wy.launch
roslaunch vins_estimator  vins_rviz.launch

　　起初，就算运动十分缓慢，得到的效果也是直接飘，如下图：

后面，和同学交流了一下，发现这样是错误的。下面进行改进一些错误的地方，后面再更新。

转载于:https://www.cnblogs.com/wongyi/p/11208783.html