SLAM疑难篇之特别篇：Ubuntu18.04从零开始配置并跑通VINS-MONO全流程

需求分析

实验室要求跑通VINS-mono的demo，于是我展开了一系列摸索

从安装ROS，到安装OPENCV3.3.1，再到安装各种依赖，最后到跑通Vins-mono 

本文将截图展示全流程中很重要的部分

 

流程参照

本文主要参照了这篇文章，建议读者按照他的流程走，有出入的地方我会圈出来

我的视觉SLAM学习的小小入门---Ubuntu18配置VINS-MONO

辅助指导的是这篇文章，是ubuntu16.04的环境，对比观看

Ubuntu16.04系统运行vins mono（完整版环境配置及编译）

 

关键节点

本处将全流程中需要特别注意的地方，以图片形式标注出来，与参考文章冲突的地方建议以我为准

重点1：Ubuntu换源

由于经常要下载软件包以及运行

sudo apt-get update

所以需要进行换源，而Ubuntu18.04的换源比较容易

首先是点击launch里的“软件与更新”

然后点击红框，选择其他的站点

接着选择来自中国的镜像，我个人使用的是阿里云的镜像和bfsu镜像

你也可以“选择最佳服务器”，选择后reload使得变化生效就行

以上换源的手法不用修改配置文件，这样的好处在哪里呢？

手动修改源的配置文件，在源失效的时候，你需要手动删除，否则更新软件的时候，会遇到你意想不到的错误

而这里选择服务器镜像，避免了手动修改的问题，非常方便，大型的如阿里镜像源是会不断更新的，省去了人工的烦恼

换源结束再执行一次，完成更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

 

重点2：给ROS换镜像源

大多数教程里都不会提到，不换源下载十分缓慢，我电脑不关机下载了一夜才完成，而换源后速度起飞！

这是官方的镜像源地址：ROS/Installation/UbuntuMirrors

我身处北京，因此选择清华的源

首先添加公钥，确保换源成功

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

执行这一行命令即可换成清华的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

重点3：ROS的依赖性和Vins-mono中的重合

安装ROS的这些依赖性，就不用安装Vins-mono中的这部分的依赖性，二者是相同的

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

这是官方文档中的依赖性安装方式，可以不用安了（注意大写的YOUR_DISTRO等是要替换成自己的）

sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport

 

重点4：opencv强烈建议安装3.3.1官方推荐版本，否则可能出现莫名的错误

链接: https://pan.baidu.com/s/1S5_O8iiMS7zKR6psDQ7yZQ 
提取码：llw4 
 

这里放出opencv3.3.1的安装包，下载完后解压然后在build里编译（过程可能比较久）

sudo make -j6

我用的make -j6，如果你的线程比较多，可以sudo make -j12甚至更高

 

重点5：不要用浏览器下载Euroc的数据集！

我先放上一份，我上传的百度云链接的Euroc数据集地址

链接：https://pan.baidu.com/s/1G_Sc1UyZSJtR88J-KIx6ig
提取码：9oos 

 

这是Euroc的数据集地址官网地址

我们只需要Machine Hall 01 ROS bag

不过，直接点击下载，在浏览器里下载Euroc的数据集，巨慢；而且经常没法正常下载

 建议复制篮色框标记的link，然后在种子下载器里下载

我推荐Freedownload下载器，免费好用，而且支持Windows、Macos、Linux三种系统，还有Chrome的浏览器插件可配合使用；熟悉迅雷用迅雷也可以

我用下载器下载，很快就下载完了

总结

主要的流程，我附上的俩篇参考文献已经总结的不错了，我列的这些重点是和他们的区别所在，也是我实践淌出来（走的弯路）发现的非常有价值的地方

希望能够帮到你跑起来！