一、基本信息
http://www.alubi.cn/lpms-b2/
安装ros教程
http://wiki.ros.org/lpms_imu
https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/
Note: IMU坐标系方向与重力加速度的方向无关。切勿以重力加速度方向推断IMU坐标系方向。
二、使用方法
在system setting中打开蓝牙,连接IMU。
rosrun rqt_plot rqt_plot & rosrun lpms_imu lpms_imu_node _sensor_model:="LPMSB2-9BA395" _port:="00:04:3E:9B:A3:95"
若不知道_sensor_model和_port两个参数,则需要在windows下安装openMAT,蓝牙连接IMU后,即可读取这两个参数值。
在rqt_plot中输入要查看的topic名称,即可查看。
三、IMU滤波操作
http://wiki.ros.org/imu_complementary_filter
四、 IMU的误差分析
该开源工具包利用Allan曲线,根据输入的IMU读数,输出IMU的高斯白噪声和角度随机游走。
https://github.com/gaowenliang/imu_utils
如何理解Allan曲线请参看
https://github.com/XinLiGH/GyroAllan
五、IMU和lidar联合标定
1)直接联合标定
阿波罗:https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_lidar_imu_calibration_guide.md
苏黎世理工:https://github.com/ethz-asl/lidar_align
2)相机和lidar联合标定,相机和IMU联合标定,通过链式计算获取lidar和IMU外参