ROS学习篇之传感器（二）IMU（超核IMU HI266六轴/HI13MON 九轴）

一.确定IMU型号

超核IMU HI266 六轴IMU

提示一下，据官方人员介绍，超核的IMU的驱动是通用的，我直接用官方的示例代码，可以运作六轴的HI266和HI13MON，都可以正常的获取数据。

官网：http://www.hipnuc.com/product_attitude_ch10x.html

示例代码：https://gitee.com/yandld/products/tree/master/examples

二.安装驱动

1.找到驱动的包

在示例代码下的如下文件里，如下图

2.解压该压缩包

3.安装步骤说明

这里我们是在ubuntu里安装驱动，看上图ubuntu的安装步骤即可，需要注意的是 <kernel-version>需要改成自己电脑的内核版本，在命令行输入：
uname -r

所以我的<kernel-version>是5.15.0-76-generic

4.具体安装

在驱动解压的目录“Linux_3.x.x_VCP_Driver_Source”下，打开终端输入

make

sudo cp cp210x.ko /lib/modules/5.15.0-76-generic/kernel/drivers/usb/serial/

sudo insmod /lib/modules/5.15.0-76-generic/kernel/drivers/usb/serial/usbserial.ko

sudo insmod cp210x.ko

5.检查IMU的usb接口是否插到电脑

IMU没有插到电脑usb之前，使用命令：

ls -l /dev/ttyUSB*

无法访问；

插入接口之后，再使用该命令

ls -l /dev/ttyUSB*

可以看到是ttyUSB0–表示已经接上IMU了。

三.在RVIZ中的显示

1.复制示例下的src里的文件复制到自己的src下

2.自己的文件目录

3.尝试编译一下

退到自己的工作空间下，输入编译指令

catkin_make

报错信息如下：

报错说明：缺少serial库。
安装对应的包即可：
sudo apt-get install ros-noetic-serial
其中noetic改成自己ros对应的版本。

再次尝试编译：（100%表示编译完成）

4.示例的文件说明

5.运行Demo

先配置环境路径

source ./devel/setup.bash

运行imu_rviz.launch

roslaunch imu_launch imu_rviz.launch

报错信息

报错说明，要么是IMU没有插到电脑的USB口里，要么是端口的权限不够，我们在连接好的情况下，赋予端口权限即可。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

6.配置Rviz

我们成功运行launch文件后，并不能实时显示IMU的数据，还需要简单的配置一下
步骤1： 先安装一个RVIZ插件（一会儿需要用到）

sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin

步骤2： 添加IMU可视信息

步骤3： 配置坐标和话题数据

不出意外的话，你手动旋转IMU，在Rviz里也会随之改变。

四.查看IMU的实时数据

1.运行消息包的launch文件

先配置环境路径

source ./devel/setup.bash

运行imu_msg.launch

roslaunch imu_launch imu_msg.launch

不出意外的话，在运行的终端会实时刷新IMU的数据。

2.消息包的数据解释

下面是HI13MON 九轴的数据包
HI266是六轴的，没有方向这一轴。