定义:
IMU 全称 inertial measurement unit,即惯性测量单元,它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,对这些信号进行处理之后,便可解算出物体的姿态。
总结:IMU可以解算物体的位姿(位置和姿态)。
而IMU的位置是相对推测位置,解析如下:
IMU 提供的是一个相对的定位信息,它的作用是测量相对于起点物体所运动的路线,所以它并不能提供你所在的具体位置的信息,因此,它常常和 GPS 一起使用,当在某些 GPS 信号微弱的地方时,IMU 就可以发挥它的作用,可以让汽车继续获得绝对位置的信息,不至于“迷路”。