ROS 中IMU干什么的？

定义：
IMU 全称 inertial measurement unit，即惯性测量单元，它由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，对这些信号进行处理之后，便可解算出物体的姿态。
总结:IMU可以解算物体的位姿（位置和姿态）。

而IMU的位置是相对推测位置，解析如下：
IMU 提供的是一个相对的定位信息，它的作用是测量相对于起点物体所运动的路线，所以它并不能提供你所在的具体位置的信息，因此，它常常和 GPS 一起使用，当在某些 GPS 信号微弱的地方时，IMU 就可以发挥它的作用，可以让汽车继续获得绝对位置的信息，不至于“迷路”。