Ray-AABB交叉检测算法

  最近在解决三维问题时，需要判断线段是否与立方体交叉，这个问题可以引申为：射线是否穿过立方体AABB。
  在3D游戏开发中碰撞检测普遍采用的算法是轴对齐矩形边界框(Axially Aligned Bounding Box, AABB)包装盒方法,其基本思想是用一个立方体或者球体完全包裹住3D物体对象，然后根据包装盒的距离、位置等相关信息来计算是否发生碰撞。

slab的碰撞检测算法

  本文接下来主要讨论射线与AABB的关系，主要对box2d碰撞检测使用的slab的碰撞检测算法(Slabs method)进行介绍，然后使用python语言实现slab碰撞检测方法，该方法可以用于3D物体拾取等应用场景。
  Slab英文翻译是“平板”，本文是指两个平行平面/直线之间的空间。在2D空间中slab可以理解为平行于坐标轴的两条直线间的区域，3D空间中为平行于xy平面（或者yz面，xz面）的两个平面之间的区域。由此，我们可以把3D空间中的AABB盒子看做是由AABB的3组平行面形成的3个方向的slab的交集。
  另外，引入候选面的概念：在3D空间中，我们先确定正对着射线的三个面，也就是说，我们可以通过某种方式将AABB相对于射线Ray的背面给忽略掉，从而确定三个候选的面。这三个候选的面，就是有可能和射线Ray发生交叉的最近的面。

  根据这个定义，我们可以得到以下三个结论：

1. 性质一：如果一个点在AABB中，那么这个点必定同时在这3个slab中。
2. 性质二：如果一条射线和AABB相交，那么这条射线和3个sl