本文介绍了在Ubuntu20.04系统中，使用CPN tools分析ORB_SLAM2运行时间的过程。针对OpenCV、PCL和ORB_SLAM2可能出现的问题进行了详细说明，包括OpenCV版本的惊喜、PCL的版本更新以及ORB_SLAM2的代码修改，如CMakeLists.txt的调整、错误报错的解决等。文章提供了修改后的ORB_SLAM2代码，并以TUM数据集作为测试案例。
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还是逃不过真香定理,我最近踩坑Ubuntu20,试了一下ORB_SLAM2,感觉明显不一样,根以前相比省事很多！
OpenCV问题
当你终端输入
sudo apt install libopencv-dev
如下
这个Ubuntu20是真的秀啊,默认就是OpenCV4.2,这个真的是惊喜！！
PCL问题
sudo apt install libpcl-dev pcl-tools
默认就是最新版的PCL1.10,我真的是吓掉下巴了,怎么这么强阿?
ORB_SLAM2问题
ORB_SLAM2作者使用的是OpenCV3,所幸该框架对于OpenCV的所需修改代码并不多,可以直接修改部分代码以后 使用OpenCV4直接编译.
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