ubuntu20.04+ros-noetic+ORB-SLAM3配置

一、概述

        因为要使用一种视觉SLAM算法完成作业，我们选择使用比较广泛的ORB-SLAM方法，在Ubuntu20.04上，使用ros-noetic版本进行配置。在配置并运行过程中，我们遇到了比较多的困难，利用博客记录一下我们所遇到的困难和解决方法。

二、具体配置过程

（一）一些依赖库的配置

        ORB-SLAM3主要依赖于OpenCV、g2o、DBoW2、Sophus、OpenGL、GLEW等。其中OpenCV需要手动安装.

        1.g2o、DBoW2、Sophus这三个

        第三方库在ORB-SLAM的源代码中已经携带上，如图所示。具体在Thirdparty里面。也不需要手动编译，后面编译时候，build.sh里面有着些库的编译。

        2.OpenGL、GLEW和Pangolin

        OpenGL、GLEW这两个安装 ，可以参考其他博客。

        Pangolin的安装比较简单，在github下载源代码。在终端中输入如下的命令

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

        3.OpenCV安装       

OpenCV需要特别注意版本问题，博客是根据OpenCV3.2版本进行实现的，比较新的OpenCV版本例如4.8.0和4.9.0没有尝试过。4.8.0尝试过，但在我的电脑上没有配置成功，日后有时间，准备再尝试一下新版本的OpenCV，个人感觉是可以的，因为在ORB-SLAM3的CMakeList.txt文件中，其查询的OpenCV包已经是4.4版本了。在官方网站上，如图所示，其标注过4.4版本是经过测试可以实现的，但为了可能在ROS进行配置，我们还是选择低版本的3.2进行配置。

        OpenCV的安装和卸载比较简单，在build文件夹下，输入如下命令，表示安装。

sudo make install

        输入如下命令

sudo make uninstall

        如果在当初编译时候，是在build文件夹下进行的话，直接在终端中输入就行。在这两个文件存在位置打开终端就行。

        需要特别注意安装OpenCV版本的问题，因为不同版本的OpenCV可能会报出不同的错误，我在做的使用首先使用的OpenCV4.8.0版本，发现有报错。后来换成OpenCV3.2.0进行尝试。原版本使用的是OpenCV3.0，在我的电脑上安装不上去。 

（二） cv_bridge问题，段错误解决

        因为ROS的图像消息，需要通过cv_bridge与OpenCV能够处理的信息进行转化，由于ROS在下载时候，其本身会携带OpenCV库，在编译时候，会自动查找到ROS携带的OpenCV库，无法将编译的文件链接到我们手动安装的库。

        这个会导致之后运行ROS包的时候一个错误，如图所示，即段错误。这个错误是因为源代码中这个地方导致的，以单目相机为例。这个地方在Examples/ROS/ORB-SLAM3/src/ros_mono.cc文件中。这个地方最终会导致段错误的发生。知道问题发生在这个地方是因为，我将每行代码进行注释来观察，发现在这行代码存在时候，系统会报出段错误。

cv_ptr = cv_bridge::toCvShare(msg);

        解决这个问题可以参考这篇博客，其详细介绍了几种方法用来解决自己安装的OpenCV和ROS自带的OpenCV的指向问题。 作者使用的是他提到的第四种方法实现的，前三种方法他在博客结尾也全部都指出实现方法。我采用这篇博客作者所提到的第三种方法，即将ROS原来的cv_bridge给删除，重新在github上下载源代码，手动进行编译，安装。

Ubuntu系统运行ORB_SLAM3报段错误（核心已转储）_ubuntu(核心已转储)怎么解决-CSDN博客

        操作是首先将原本的cv_bridge删除，在终端输入如下的命令，删除原来的。

sudo apt-get remove ros-noetic-cv-bridge

        在github（GitHub - ros-perception/vision_opencv）上下载自己安装的ROS版本相对应的cv_brideg版本，如图所示。

        下载完成后，在cv_brideg文件夹下，找到他的CMakeList.txt文件。在与OpenCV相关的find_package进行修改。将其更改为如下所示，将其设置为我们自己下载安装的版本。

set(_opencv_version 3.2)
find_package(OpenCV 3.2 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
  message(STATUS "Did not find OpenCV 4, trying OpenCV 3")
  set(_opencv_version 3)
endif()

        之后再终端中输入如下的命令，将其编译并安装。

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

        安装的文件在/usr/local/share/下，如图所示

        我们还需要将这个cv_bridge这个文件夹放置在ROS-noetic目录下，具体目录为/opt/ros/noetic/share/

        这里复制文件夹需要使用sudo命令。复制是为了之后使用ROS编译时候，可以查询到我们自己通过源代码下载编译安装的cv_bridge。

（三）编译ORB-SLAM3

        要通过ROS运行ORB-SLAM我们需要一些ORB-SLAM3的依赖，所以需要首先编译ORB-SLAM3，在终端中输入如下命令。第一条是添加可执行权限，第二条是运行这个文件。

chmod +x build.sh
./build.sh

        因为需要编译的文件较多，这个时间可能比较漫长，需要耐心等待。中间可能会遇到一些报错。这里我整理了一些我遇到的问题的报错。

        1.se.hpp文件查询不到

        如图所示，这里我们选择及其简单粗暴的方式，直接在头文件中将其绝对路径放进去让编译器查找这个文件，不怕他找不到。

        2.Sophus重定义问题 

        如图所示，这里报出redefinition of 'struct Sophus::Constants<Scalar>'，翻阅终端中全部编译信息，发现设计redefinition的报错不少。导致这个问题是因为，我们之前下载过Sophus并安装过，在ORB-SLAM中，其在第三方库中也有，这个地方冲突了。我们选择将我们原来下载的Sophus库进行删除。

        删除方法可以在网络上进行查找。

        3. 其余

        其余可能还有些别的问题，但是我忘记截图报错，因为弄了一天，心情比较崩溃，但所有报错均可以在网络上查找到，有详细的博客讲解具体如何解决。

（四）在ROS中实现ORB-SLAM

        1.概述       

        可以参考这篇博客，我的实现方法是根据这篇博客的改编。ubuntu20.04通过ros-noetic配置ORBslam3_ubuntu20.04编译orbslam3ros-CSDN博客

        这里需要说明，在ORB-SLAM3自身带有build_ros.sh文件，这个是构建ROS文件的，但是这个文件需要修改。因为在ORB-SLAM中ROS被放置在Examples_old中，而build_ros.sh文件中依旧是写的Examples，不对应，需要进行更改。

        但由于ORB-SLAM3的更新时间已经是好几年前，直接运行这个文件是无法在我的ROS-noetic环境下编译通过的，会报出来不少错误。要运行的话，方法跟build.sh一致，如下所示。

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

        可以尝试一下能否运行成功，我这里是无法运行成功的，不知道其余是否可以。这里我选择将其改写，这里仅以单目为例。

        2.创建工作空间

        在ORB-SLAM3-master文件夹，即刚才编译的那个整个文件夹下输入如下命令。

mkdir -p ros/src
cd ros
catkin_make

        创建功能包myorbslam3，并添加如下依赖sensor_msgs、cv_bridge、roscpp、image_transport、std_msgs、geometry_msgs这些，命令如下

catkin_create_pkg myorbslam3 sensor_msgs cv_bridge roscpp image_transport std_msgs geometry_msgs

        返回到ros目录下，重新进行catkin_make，观察是否报错，如果报错，证明有些依赖名称写错，需要进行检查。

        3.编写cpp文件

        空间创建好之后，我们在创建的包的src目录下创建文件，名字为testorb.cpp。这个cpp文件主要的不同是，我们不在通过终端输入参数，直接将参数写在cpp文件内。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include "System.h"
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>

#include <chrono>
#include <string>
#include <iostream>
#include <fstream>

using namespace std;

// 设置参数文件和字典文件
string paramterfile = "/home/gfc/study_BIT/need_lib/ORB_SLAM3-master/ros/src/myorbslam3/config/myslam.yaml";
string vocFile = "/home/gfc/study_BIT/need_lib/ORB_SLAM3-master/Vocabulary/ORBvoc.txt";

class ImageGrabber
{
public:
    ImageGrabber(ORB_SLAM3::System* pSLAM):mpSLAM(pSLAM){}

    void GrabImage(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg);

    ORB_SLAM3::System* mpSLAM;
};

void ImageGrabber::GrabImage(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
    // cout << "hahaha" << endl;
    cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptr;
    try
    {
            cv_ptr = cv_bridge::toCvShare(msg);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
        ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
        return;
    }

    mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 声明系统
    ORB_SLAM3::System SLAM(vocFile, paramterfile, ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);

    // 初始化ros节点
    ros::init(argc, argv, "Mono");
    ros::start();

    ImageGrabber igb(&SLAM);

    ros::NodeHandle nodeHandler;
    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage, &igb);

    
    ros::spin();
    
    return 0;
}

        主要订阅话题名称，需要进行匹配。这里需要重点检查cv_bridge是否安装正确，否则会报错。

        4.配置CMakeList.txt文件

      这里需要主要链接库的设置，尤其是opengl和GLEW，需要配置cv_bridge使找到正确的cv_bridge位置。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(myorbslam3)

 
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall  -O3")
set(ORBSLAM_PATH "/home/gfc/study_BIT/need_lib/ORB_SLAM3-master/")
set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake) 

find_package(OpenCV REQUIRED)
 
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)


# 查找GLEW库 
find_package(GLEW REQUIRED)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  geometry_msgs
  image_transport
  nav_msgs
  rosbag
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  tf
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES myorbslam3
 CATKIN_DEPENDS cv_bridge geometry_msgs image_transport nav_msgs rosbag roscpp rospy sensor_msgs std_msgs tf
#  DEPENDS system_lib
)

## include
include_directories(
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
   ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
   ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}
   ${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
   ${PROJECT_SOURCE_DIR}
   ${ORBSLAM_PATH}
   ${ORBSLAM_PATH}/include
   ${ORBSLAM_PATH}/include/CameraModels
   ${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
   ${GLEW_INCLUDE_DIRS}
  #  ${OPENGL_INCLUDE_DIR}
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## libs
set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${ORBSLAM_PATH}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${ORBSLAM_PATH}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${ORBSLAM_PATH}/lib/libORB_SLAM3.so
${OPENGL_LIBRARIES} 
${GLEW_LIBRARIES}
-lboost_system
)

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
add_executable(testorb src/testorb.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(testorb
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${LIBS}
)

        配置完成后，即可进行编译运行。

        5.运行

        启动roscore之后，可以启动相机，或者rosbag包都可以显示，但是需要注意，ORB-SLAM初始化的问题，他需要初始化才可以显示，初始化可以用小的平移来实现，同时，在运行时候，车速可以低一些，太高算不过来。

        如图所示，显示了正确运行。