查看slam系统各个模块的运行时间

最新推荐文章于 2023-12-08 17:09:57 发布
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分类专栏： ROS智能机器人 文章标签： 机器人
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类似秦通大佬写那个tictoc头文件就行吧，模块开始前创建一下，结束后调用一下函数就出来时间了
在这里插入图片描述

日月明明~
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专栏目录
Slam 笔记
weixin_NineDays66
07-26 205
简单Slam系统运行时间统计 由此可见 特征提取 和 特征匹配占据了主要时间。 优化视觉里程计： 下图 图1中每个节点都有自己的图片和深度Depth 信息，可以用 PNP 对每两张图进行 pose相机位姿估计，但是由于depth信息可能不准我们的估计就会不断偏移。 如果 我们使用图二的方式 进行实时建图（基于3D点云匹配建图），对于新的数据帧，直接基于 建图后的3...
cpn tools查看运行时间_Ubuntu20.04运行ORB_SLAM2
weixin_30516429的博客
11-30 438
声明：本文首发于我的公众号【当SLAM遇见小王同学】，谢绝私自转载，如有需要，可加我微信进行授权！！侵权必究！还是逃不过真香定理,我最近踩坑Ubuntu20,试了一下ORB_SLAM2,感觉明显不一样,根以前相比省事很多！OpenCV问题当你终端输入sudo apt install libopencv-dev 如下这个Ubuntu20是真的秀啊,默认就是OpenCV4.2,这个真的是惊喜！！PCL...
ORBSLAM3 启动运行时间分析(Running time analysis)功能
qq_44144025的博客
12-08 639
然后网上居然也搜不到相关说明， 走了一丢丢弯路，写出来希望后来的大家顺利…，怎么都没找到，最后全局搜索才发现在。
算法分析——运行时间计算（一般法则）
weixin_30830327的博客
02-13 1151
对于算法分析最重要的是分析运行时间。在影响程序运行时间的因素中，除了某些超出所有理论模型范畴的因素诸如所使用的编译器和计算器之外，主要的影响因素是所使用的算法和对该算法的输入。 为了对运算时间进行简化分析，我们采用约定：不存在特定的时间单位。因此我们抛弃一些前导的常数和低阶项，从而计算大O的运行时间，由于大O是上界，绝不要低估程序的运行时间。 例：计算∑ i³ public static i...
SLAM各算法运行方法与过程
GuoBen_的博客
01-14 548
本文介绍本人在实践过程中遇到的各个间接法的运行和配置过程。 主要包括以下五种算法: VINS_mono/fusion OKVIS ROVIO VI_ORB-SLAM MSCKF VINS_mono OKVISRun OKVIS可能需要加入std::ftreamOpencv需要3.4.2或以下版本，需要opencvv模块Opencv3...
一种评估SLAM系统参数的实用工具
算法攻城狮
12-02 2043
    由于内容太比较多，请看 https://zhuanlan.zhihu.com/p/48231990  https://github.com/MichaelGrupp/evo
MA_SRUKF-PHD-SLAM_无迹卡尔曼_slam_
09-30
5. "SLAM.m"是整个SLAM系统的主程序，调用上述各个模块完成SLAM任务。 6. "getzt.m"可能是获取当前时间步的观测值的函数，用于输入到滤波器中。 通过分析这些文件，我们可以理解如何使用SRUKF改进的PHD-SLAM方法在...
基于火焰识别与定位的智能消防炮系统设计.pdf
09-13
2. 设计与实现：完成硬件选型和软件架构设计，编写代码实现各个功能模块。 3. 测试与调试：在实验室环境下进行功能测试，验证系统性能；在实际火场进行模拟实验，检验系统在复杂环境下的稳定性和可靠性。 4. 系统...
电子功用-智能保洁机器人电控系统
09-15
1. **操作系统**：为机器人提供运行环境，如RTOS（实时操作系统）。 2. **路径规划算法**：如A*算法、Dijkstra算法，用于规划最优清扫路径，避免重复和遗漏。 3. **避障算法**：根据传感器数据，实时调整行进方向，...
非常详细描述了大创项目进行流程.docx
05-03
通过上述各个阶段的学习和实践，可以逐步掌握SLAM技术的相关知识和技能，最终实现一个具备实际应用价值的多传感器融合SLAM系统。在整个项目过程中，不断的学习、实践和反思是非常重要的，这不仅能帮助解决项目中遇到...
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件
03-06
使用matlab画ORBSLAM2运行保存的轨迹文件:对产生的轨迹进行绘制,保存的KeyFrameTrajectory.txt格式.保存的格式为时间戳+平移+旋转.绘制轨迹其实只要有平移就行了,因为在图上体现不出一个点的方向
medical-car-master.zip
最新发布
06-13
3. 电源管理：设计高效能的电池管理系统，保证小车在长时间运行下的能源供应。 4. 药物存储：设计安全可靠的药物存储结构，如抽屉式或旋转式，便于存取。 5. 分发装置：可能需要用到精密的机械臂或电磁阀，确保药物...
输出ORB-SLAM2某部分用时并绘制曲线的方法
qq_41883714的博客
05-06 539
冲冲冲！前言c++计时函数c++输出数据到txtMatlab读取txt文件并打印 前言 最近在研究ORB-SLAM2，为了直观看到ORB-SLAM2运行数据集过程中某部分的用时，决定对用时进行打印输出，并使用matlab绘制曲线 c++计时函数 为了获得某段程序的用时，采用c++自带的函数库来实现计时。 在需要计时的程序上方，引用头文件： #include<ctime> 之后定义两个变量，表示被测试程序段的始末时间点： clock_t start,end;//定义了被测程序段始末时间节点 在
使用D435i实时运行ORB-SLAM2（一）
DJ466494_35的博客
11-05 889
chmod +x 赋予shell文件运行权限，注意系统若硬件不行（线程少），将build.sh里的make -j（默认启用最大线程）修改为make，防止卡死，电脑性能好可增加数字（线程）：如make -j4/j8/jx。有camera ok那就说明这个摄像头的确是真的，反之亦然，至于是电脑还是外接，在usb_cam-test.launch中的第三行video*这里更改对应的数字，然后进行测试就可以了。将下载好后的rgbd_dataset_freiburg1_xyz文件夹放置在ORB-SLAM2的目录下。
SLAM练习题（十）—— 图优化G2O
图像处理、SLAM、PCL、OpenCV爱好者
04-30 595
SLAM 学习笔记 文章目录g20框架求解步骤1创建一个线性求解器2创建BlockSolver3创建总求解器solver4创建稀疏优化器（SparseOptimizer）5定义顶点和边并添加顶点定义顶点举个栗子添加顶点边定义边举个栗子添加边6设置优化参数并开始执行优化 g20框架 在SLAM领域，基于图优化的一个用的非常广泛的库就是g2o，它是General Graphic Optimization 的简称，是一个用来优化非线性误差函数的c++框架。 求解过程： 先指.
tic/toc计算程序运行时间
shaozidianqiu的博客
08-27 2453
tstart=tic;%记录启动时间 code %程序代码 spendtime=toc(tstart);%输出逝去的时间
【如何使用getrusage获取消耗的CPU时间和进程使用的最大物理内存】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-23 863
这个时间指进程花费在运行内核程序（操作系统代码）上的时间，比如进程运行时需要进行系统调用，会调用内核程序，这段时间的CPU时间会被计入ru_stime中。如果一个进程的ru_stime较高，说明进程在等待系统调用或者需要频繁调用内核程序，可以考虑对IO操作进行优化或者减少调用系统函数的次数。结构体参数，计算它们之间的差值，并输出用户 CPU 时间、系统 CPU 时间以及最大驻留集大小（即内存使用量，以 KB 为单位）的差值。可以根据这两个参数的值来判断进程的CPU使用情况，以及优化程序的性能。
【OpenCV】视觉SLAM漫谈 (合集)
热门推荐
Taily老段的专栏
08-22 1万+
视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍
SLAM: 图像角点检测的Fast算法（时间阈值实验）
wishchinYang的专栏
10-25 2702
作为角点检测的一种快速方法，FastCornerDetect算法比Harris方法、SIft方法都要快一些，应用于实时性要求较高的场合，可以直接应用于SLAM的随机匹配过程。算法来源于2006年的Edward Rosten 和 Tom Drummond的论文 “Machine learning for high-speed corner detection”，并在（在2010年再次被修订）
python可以运行orb slam吗
08-04
### 回答1： 是的，Python可以运行ORB-SLAM算法。ORB-SLAM是一种视觉SLAM算法（即视觉里程计和地图构建的算法），它使用了ORB特征点来跟踪视觉信息并构建地图。它可以在Python中通过使用库来实现，例如pyorb-slam。此外，ORB-SLAM也可以使用C++实现。 ### 回答2： Python本身是一种通用的编程语言，它的设计初衷并不是专门用于机器视觉领域。然而，Python具有丰富的第三方库和模块，使其能够灵活应用于许多不同的领域，包括机器视觉。 ORB-SLAM（Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization and Mapping）是一种实时的单目视觉SLAM算法，用于同时定位和建图。它结合了真实时间性能和可靠的定位与建图结果，被广泛应用于无人驾驶、增强现实以及机器人领域。 ORB-SLAM主要使用了计算机视觉中的特征提取和描述子匹配算法，这些算法可以使用C++或者其他性能更高的编程语言进行实现。正因为如此，通常情况下，使用C++编写的ORB-SLAM实现的性能更好。 然而，Python也提供了许多用于计算机视觉和SLAM的库，如OpenCV和ROS等。这些库可以与ORB-SLAM结合使用，通过Python编写外围代码和应用程序来调用和控制ORB-SLAM算法的运行。因此，虽然Python本身可能不是首选的ORB-SLAM实现语言，但是它仍然可以与ORB-SLAM一起使用，用于开发复杂的视觉SLAM应用程序。 总而言之，Python可以通过调用C++实现的ORB-SLAM库和算法，与ORB-SLAM一起使用，并以Python作为应用程序的主要编程语言。但是，由于Python相对于C++而言性能较低，对于实时性要求高的场景，使用C++实现通常更为合适。 ### 回答3： Python本身是一种高级编程语言，可以执行很多任务，并且有很多功能强大的库和框架可供使用。然而，ORB-SLAM是一种基于C++编写的实时单目视觉SLAM系统。它是一个用于建立和跟踪三维地图，同时计算摄像头的位姿的算法。ORB-SLAM系统在C++中通过使用计算机图形的OpenGL库进行性能优化。 尽管Python在机器学习、数据处理和科学计算等领域非常流行，并具有大量适用于计算机视觉和图像处理的库，但是对于处理实时的计算机图形任务来说，使用C++是更好的选择。这是因为C++编译为机器代码的速度要比解释型的Python快很多，这在实时的视觉任务中非常重要。 虽然Python可以与C++进行互操作，也可以通过调用C++库来执行ORB-SLAM系统，但是整个ORB-SLAM系统本身是用C++编写的，因此在Python中运行整个ORB-SLAM系统可能不太容易，而且可能会受到性能方面的限制。 总结来说，虽然Python可用于辅助实现ORB-SLAM系统的某些功能，但要完全在Python中运行ORB-SLAM系统可能并不是一项容易的任务。为了获得更好的性能和效果，使用ORB-SLAM系统时，通常建议使用C++编写和执行。
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