干扰观测器-详述记录

--------------------------------------------------扰动观测器----------------------------------------------------------

包括线性、非线性、时域、频域

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1.DOB  ((Linear/nonlinear) disturbance observer.)   by Ohishi,Kiyoshi,

原理：滤波，系统实际控制输入与计算输入（由系统标称模型计算得到）的差值，来得到扰动和不确定性的估计。

适用范围：频域线性系统，最小相位； 也可以处理：非最小相位，鲁棒稳定性等。

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2.ESO (Extended state observer)    UIDO by Johnson and Han ,

原理 : 把扰动和不确定性 扩张成系统状态，设计传统的状态观测器，高增益 观测器-----------

适用范围： 时域线性 和非线性 ；   也可以处理： 鲁棒稳定性。

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