干扰观测器-详述记录

最新推荐文章于 2024-06-09 11:26:23 发布
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本文详细介绍了扰动观测器的多种类型，包括DOB、ESO、NDODB、非线性扰动观测器和高阶扰动观测器等。这些观测器应用于线性、非线性系统，通过不同原理对扰动和不确定性进行估计，适应各种系统需求，如鲁棒稳定性、降阶设计和饱和驱动器情况。文章还提到了在实际应用中需要考虑的系统模型假设和噪声处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

--------------------------------------------------扰动观测器----------------------------------------------------------

包括线性、非线性、时域、频域

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1.DOB  ((Linear/nonlinear) disturbance observer.)   by Ohishi,Kiyoshi,

原理：滤波，系统实际控制输入与计算输入（由系统标称模型计算得到）的差值，来得到扰动和不确定性的估计。

适用范围：频域线性系统，最小相位； 也可以处理：非最小相位，鲁棒稳定性等。

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2.ESO (Extended state observer)    UIDO by Johnson and Han ,

原理 : 把扰动和不确定性 扩张成系统状态，设计传统的状态观测器，高增益 观测器-----------

适用范围： 时域线性 和非线性 ；   也可以处理： 鲁棒稳定性。

-----------------------------------------------------------------

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weixin_30517001
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定义：DOB是将外部干扰以及模型参数变化造成的实际对象与名义模型之间的差异等效到控制输入端，即观测出等效干扰。并在控制中引入等效的补偿，实现对干扰的完全控制。 等效干扰的估计值： 对于实际的物理系统，其实现存在如下问题： (1)通常情况下，Gp(s)的相对阶不为零，其逆在物理上难以实现。 (2)对象Gp(s)的精确数学模型无法得到。 (3)考虑到测量噪声的影响，该方法的控制性能将下降。 因此，解决方案如下： DOB原理框图 因此，改进后控制器输出如下： 控制器的输出为： .
功能干扰观察器（离散时间线性系统）：我的 Automaitca（2018）论文的代码-matlab开发
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%% 这个脚本实现了以下工作的算法％Su，Jinya和Chen Wen-hua。 关于“减少秩序干扰”的进一步结果% 离散时间线性系统观察者”，Automatica，印刷中，2018 年。 % 您可能还对以下论文感兴趣，其中也提供了模拟。 % 苏、金雅、陈文华和杨俊。 “关于之间的关系% 时域和频域干扰观测器及其应用。” ％动态系统，测量和控制杂志138.9（2016）：091013。 % 在下面的链接中找到代码% https://uk.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/57825-functional-disturbance-observer-based-control % 如果你觉得有用，请通过引用论文来支持研究。 ％ 非常感谢。 任何问题，请通过 j.su2@lboro.ac.uk 与我联系，或% sujinya1990@163.
DOB.rar_DOB干扰观测器_dob观测器_matlab dob_干扰观测器_观测
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干扰观测器的，即DOB实现，提供详细的matlab代码。
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