简述四种干扰观测器（一）————基于名义逆模型的干扰观测器

最新推荐文章于 2023-11-17 18:27:56 发布

Kocurry

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分类专栏：机器人学电机控制

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开启干扰观测器系列，一共四种，分别是：

1、基于名义逆模型的干扰观测器；

2、基于非线性观测器的干扰观测器；

3、基于状态观测器的干扰观测器；

4、基于扩张状态在观测器的干扰观测器。

基于名义逆模型的观测器利用鲁棒模型匹配原理设计干扰补偿器。鲁棒模型匹配以经典控制理论为依据，设计过程中考虑了干扰及不确定性等因素，设计目标在于使干扰到所关心输出的传递函数等于或近似为零。如下图所示，通过观测输出 $\tiny y$ 和控制对象的逆传递函数，就可以近似的到外界干扰，然后将其引入控制系统中进行补偿，理论上便消除了干扰产生的影响。在图中， $\tiny M\left ( s \right )$ 可以表示干扰观测器，用于对干扰进行估计， $\tiny L\left ( s \right )$ 项需要满足一定的函数转换关系，保证干扰补偿的正确性， $\tiny F_{r}\left ( s \right )$ 是一个滤波器，用来限定干扰抑制的带宽。

简化系统模型如下：其中 $\tiny W\left ( s \right )$ 为提供力矩的执行机构的传递函数，文中以飞轮为例，在无人机中也可以指无刷电机的传递函数，电机控制系统中可以指电流环，通常 $\tiny W\left ( s \right )$ 可以用一阶惯性环节代替，如果 $\tiny W\left ( s \right )$ 的带宽和上一环的带宽相比大五倍以上，可以认为 $\tiny W\left ( s \right )=1$ 。

其中： $\tiny q$ 是包含挠性等不确定性影响的广义干扰力矩， $\tiny u_{c}$ 是执行机构驱动指令， $\tiny u_{t}$ 是执行机构输出力矩， $\tiny \dot{\theta }$ 是俯仰角速度。根据角速度输出和被控对象等信息可以得到广义干扰 $\tiny q$ 的计算值（观测值）

$\tiny \hat{q}=I_{y}s\dot{\theta }-u_{t}$ （1）

为了消除广义干扰的影响，需要在控制器对应的控制力矩基础上添加的补偿器力矩 $\tiny z_{t}$ 为

$\tiny z_{t}=-\hat{q}=u_{t}-I_{y}s\dot{\theta }$ （2）

相应的需要添加到执行机构的执行指令 $\tiny z_{c}$ 可以根据 $\tiny W\left ( s \right )$ 的模型结合式（2）逆推得到

$\tiny z_{c}=\frac{1}{W_{s}}z_{t}=u_{c}-\frac{I_{y}s}{W_{s}}\dot{\theta }$ （3）

飞轮执行机构的模型 $\tiny W\left ( s \right )$ 可以简化为一阶惯性环节

$\tiny W\left ( s \right )=\frac{1}{\tau _{y}s+1}$ （4）

因此可知公式（3）为 $\tiny u_{c}-I_{y}\ast s\ast \left ( \tau _{y}s+1 \right )\ast \dot{\theta }$ 存在二阶微分，因此对反馈中噪声的放大作用是相当可观的，如果直接加入控制系统将带来非常大的影响，必须抑制噪声带来的影响。最常用的方法即是设计低通滤波器来抑制噪声。设计合适的低通滤波器是观测器最为关键的部分，要在性能和稳定性之间折中，理想是希望在低频时 $\tiny F_{r}\left ( s \right )=1$ ，高频时 $\tiny F_{r}\left ( s \right )=0$ ，可以设置为如下的三阶低通滤波器，更加系统复杂的滤波器设计见注2。

滤波器 $\tiny F_{r}\left ( s \right )$ 对于干扰补偿器干扰抑制性能起关键作用，因此必须合理设计。 $\tiny F_{r}\left ( s \right )$ 可以选取为

$\tiny F_{r}\left ( s \right )=\frac{\alpha\beta \gamma }{\left ( s+\alpha \right )\left ( s+\beta \right )\left ( s+\gamma \right )}$ （5）

式中： $\tiny \alpha ,\beta ,\gamma$ 是待设计参数。可以看出 $\tiny F_{r}\left ( s \right )$ 是由以 $\tiny \alpha ,\beta ,\gamma$ 为截止频率的三个低通滤波器串联组成的，因此以上三个参数的选取，将决定干扰补偿器的性能。 $\tiny \alpha ,\beta ,\gamma$ 的值越大， $\tiny F_{r}\left ( s \right )$ 越趋近于1；当 $\tiny \alpha ,\beta ,\gamma$ 取值较小时，则不能有效地抑制期望频率范围内的干扰。