自动控制原理的三不管地带之——开闭环函数特征方程原理

特征方程是什么？

由刚才的理论得知我们要求极点，来解出系统的振型看看有没有发散的部分。那么求极点的时候我们会有开环传递函数求极点和闭环传递函数求极点的问题，下面分开叙述。

闭环传递函数求极点

对于一个已经知道闭环表达式的系统：

只要简单的令即可，但是题目经常给的是开环传递函数。

对于如上图所示的带反馈的系统，其闭环传递函数就是：

和上面一样，可以得到，带进去就好了。

开环传递函数求极点

但是如果给的是开环传递函数：

从上面得到的结论（）可得：

也就是说，稍微推导可以得到：

所以，不管是开环传递函数的，还是闭环传递函数的或者是，这个等式不妨叫他特征方程吧！

如何判断一个特征方程的根是不是都在复平面左侧？

最原始的思路：吧这个方程解出来就好了嘛！

假设特征方程是，能把