ABB安全区域（全局区域）的指令解析

VAR wztemporary wzone;
//VAR:变量 
//wztemporary:全局区域数据类型(wztemporary临时全局区域数据、wzstationary固定式全局区域)
wzone:全局区域变量名称

PROC ...
//例行程序

WZLimSup \Temp, wzone, volume;
//WZLimSup:第一次定义并启用全局区域,以监控机械臂或外轴的工作区域。执行该指令后，在程序执行和点动期间，当机械臂TCP达到规定全局区域，或当机械臂/外轴达到接头中的规定全局区域时，移动得以停止。
//\Temp:用于定义的全局区域为临时全局区域(\Temp:用于定义的全局区域为临时全局区域、\Stat:用于定义的全局区域为固定式全局区域)数据类型：switch
//wzone:全局区域变量名称
//volume:用以定义全局区域体积的变量。

MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
//程序点p_pick；

WZDisable wzone;
//WZDisable:用于停用对临时全局区域的监控，其预先定义以便停止移动或设置输出。

MoveL p_place, v200, z30, tool1;
//程序点p_place；

WZEnable wzone;
//WZEnable:用于重新启用对临时全局区域的监控，其预先定义，以便停止移动或设置输出。

MoveL p_home, v200, z30, tool1;
//程序点p_home；

WZFree wzone;
//用于擦除临时全局区域的定义，其预先定义，以便停止移动或设置输出。wzone

ENDPROC
//例行程序结束

本段程序解析:
1、WZLimSup 定义并启用临时全局区域监控
2、WZDisable 停止临时全局区域监控 注意：停用临时全局区域。这意味着临时停止有关相应体积的机械臂TCP监控。
3、WZEnable 再次启动临时全局区域监控 注意，全局区域在创建时自动启用。当全局区域先前已由WZDisable停用时，其仅需重新启用。
4、WZFree 擦除临时全局区域监控 注意：一旦擦除，将无法重新启用或停用临时全局区域。

转载于:https://www.cnblogs.com/yangshunwang/p/8343621.html