发那科机器人xyz的方向_FANUC机器人坐标变换

FANUC機器人坐標變換

Pr[]式機器人内部的位置寄存器，Pr[]值有兩种形式，一種是直角坐標係座標值，另一種是關節坐標系作標值，兩者可以互相轉換。P[]是程序中的點位，除具有上述Pr[]性質外，還記錄有坐標系號碼和工具號碼，如果P[]是關節坐標，切換到其他用戶坐標系可以正常運動，如果P[]是直角坐標，切換到其他用戶坐標系不能運動。工具坐標系切換后不能運動。

1.進行計算時，例如：

(1)Pr[3]=Pr[2]+Pr[1]

此時要求Pr[1]和Pr[2]為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。Pr[1]和Pr[2]都是直角坐標時，Pr[3]也會得到直角坐標值。Pr[1]和Pr[2]都是關節坐標時，Pr[3]也會得到關節坐標值。

(2) Pr[3]=Pr[2]+P[1]

要求P[1]和Pr[2]為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。(3) Pr[3,3]=Pr[2,5]+50

此時不管Pr[2]是關節坐標值還是直角坐標值，都在Pr[2,5]的當前值上加10,如果Pr[3]是關節坐標，計算結果保存到Pr[3]的J3, 如果Pr[3]是直角坐標，計算結果保存到Pr[3]的Z。

2.運行

(1)Pr[i]是關節形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到Pr[i]，機器人會到達同一空間位置。

(2) Pr[i]是直角形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到Pr[i]，