FANUC机器人用户坐标系问题

最新推荐文章于 2024-12-07 17:09:31 发布
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分类专栏： FANUC 文章标签： FANUC
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探讨在FANUC机器人仿真软件Roboguide中，用户坐标系直接输入法中的W、P、R参数理解问题。疑惑在于改变W时并非如手册所述绕世界坐标系X轴旋转，而是绕用户坐标系X轴旋转。

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FANUC机器人

FANUC机器人用户坐标系问题
在使用FANUC机器人的仿真软件Roboguide时，对于用户坐标系直接输入法中的W、P、R的有一些疑问。
按照手册上面的说法，W、P、R是绕着世界坐标系的X、Y、Z三个方向进行旋转的，但是在使用过程中发现改变W时并不是绕着世界坐标系的X方向进行旋转的，是绕着这个用户坐标系的X轴方向进行旋转的。
手册中关于用户坐标系W、P、R的解释这是手册中关于用户坐标系的W、P、R的解释
1在这里插入图片描述2 在这里插入图片描述
3在这里插入图片描述4在这里插入图片描述
5 在这里插入图片描述
上面的图片1和4和5作对比就能看出来

在这里插入图片描述
这个红色箭头指向的这里是什么意思还不知道

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