PID控制算法实践应用（三）：增量型PID控制的C语言实现

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已于 2022-11-13 12:41:25 修改

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分类专栏： PID控制算法实践应用（C语言以及MATLAB仿真）文章标签： c++ 算法 c语言开发语言

于 2022-11-13 12:36:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_72676510/article/details/127830672

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本文详细介绍了增量型PID控制算法的实现步骤，包括算法的表达形式，并提供了C语言的实现代码。通过逐步解析和测试，旨在帮助读者理解如何在实际应用中运用该算法以减小误差。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

一、实现步骤

二、总结

前言

上一节中介绍了最简单的位置型PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法。增量式PID控制算法表达形式如下：

一、实现步骤

实现过程仍然是分为定义变量、初始化变量、实现控制算法函数、算法测试四个部分，这里直接给出代码了。

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>

struct _pid{
    float SetSpeed;            //定义设定值
    float ActualSpeed;        //定义实际值
    float err;                //定义偏差值
    float err_next;            //定义上一个偏差值
    float err_last;            //定义最上前的偏差值
    float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数
}pid;

void PID_init(){
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;