ros发布节点信息python_ROS基础总结??????

最新推荐文章于 2022-10-19 21:19:23 发布

野食小哥

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文章标签： ros发布节点信息python

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30623181/article/details/112207356

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1. 工程结构⚙

Catkin workspace---管理和组织ROS工程和代码(以Catkin工具编译)Catkin 是ros定制的编译构建系统，是对CMake的扩展，是用来编译ros程序的
--- src: 源文件空间※※※
--- --- 1. package 是ros软件的基本组织形式，是用来编译的基本单元；可以包含多个可执行节点；至少包括CMakeList.txt与package.xml两个以上文件
--- --- --- 1.1 CMakeList.txt: 规定了catkin编译的规则(比如源文件、依赖项、目标文件)
--- --- --- 1.2 package.xml: 用来定义package的属性(包名、版本号、包描述、编译时的依赖项、运行时的依赖项...), 符合.xml文件格式
--- --- --- 1.3 package下的代码文件(shell、python、cpp、.h)
--- --- --- --- 1.3.1 scripts文件夹存放.sh和.py的脚本文件
--- --- --- --- 1.3.2 include文件夹存放.h的头文件
--- --- --- --- 1.3.3 src文件夹存放.cpp或者*.py中import的模块包
--- --- --- --- 1.3.4 自定义通信格式文件(包括msg下的*.msg消息、src下的*.srv服务、action下的*.action动作)
--- --- --- --- 1.3.5 launch以及配置文件(launch文件可以一次性运行多个可执行文件，格式x.launch; 配置文件格式: x.yaml
--- build: 编译空间
--- devel: 开发空间

常用指令：

# 建立工作空间
$mkdir -p ~/catkin_ws/src   
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make

# 编译
$cd ~/catkin_ws 
$catkin_make 
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 编译完成后要source刷新环境

# rospack
# 查找某个pkg的地址
$ rospack find package_name
# 列出本地所有的pkg 
$ rospack list 

# roscd 
# 跳转到某个pkg路径下
$ roscd package_name

# rosls 
# 列举出某个pkg下的文件信息
$ rosls package_name

# rosed 
# 编辑pkg中的文件
$ rosed package_name  file_name 

# catkin_create_pkg 
# 创建一个pkg 
$ catkin_create_pkg <pkg_name> [deps] 

# rosdep 
# 安装某个pkg所需的依赖
$ rosdep install [pkg_name}

ros工程结构

2. ROS计算图(通信架构)

进程(节点)管理，进程(节点)之间通讯。

2.1 master --- 各个node启动时候需要向master进行注册，同时，各个node也可借由master相互进行通讯(管理node通讯) ; 2.2 node --- ros的进程，是package里可执行文件运行的实例(x.cpp/.py/.sh)

大白话说，一个node负责一个function，比如控制小车底盘运行是一个node, 图像处理是一个node... node是按照功能进行划分的

2.3 roslaunch --- 启动master和多个node(package→launch→x.launch)

.launch文件中，对启动规则进行配置，同时会对roscore(master)有没有启动进行检测，若master没有启动，则会优先对master进行启动.

ros官网百科里，对.launch文件有详细的格式定义

<launch> <!--根标签--> 
  <!-- local machine already has a definition by default.
       This tag overrides the default definition with
       specific ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH values -->
  <!-- 指定运行的机器-->
  <machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg" />
  <!-- a basic listener node --> 
  <node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" />  <!--需要启动的node及参数-->
  <!-- pass args to the listener node -->
  <node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-foo arg2" />
  <!-- a respawn-able listener node -->
  <node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
  <!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->
  <node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
  <!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
  <group ns="wg2"> <!--设定命名空间-->
    <!-- remap applies to all future statements in this scope. -->
    <!--设定参数映射-->
    <remap from="chatter" to="hello"/>
    <node pkg="rospy_tutorials" type="listener" name="listener" args="--test" respawn="true" />
    <node pkg="rospy_tutorials" type="talker" name="talker">
      <!-- set a private parameter for the node -->
      <!--设定参数传入参数服务器-->
      <param name="talker_1_param" value="a value" />
      <!-- nodes can have their own remap args -->
      <remap from="chatter" to="hello-1"/>
      <!-- you can set environment variables for a node -->
      <!--设定环境变量-->
      <env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" />
    </node>
  </group>
  <arg> <!--定义参数传入到launch文件中-->
  <remap> <!-- 设定参数映射-->
  <rosparam> <!--启动yaml文件参数到参数服务器--> 
  <include> <!--包含其他的launch文件-->
  <group> <!--设定命名空间--
</launch>

常用指令

# 启动 ros master 
$ roscore  

# 启动 node 
$ rosrun [pkg_name] [node_name] 

# rosnode
# 列出当前运行的node信息
$ rosnode list 
# 显示某个node的详细信息
$ rosnode info [node_name] 

$ rosnode kill [node_name] 

# roslaunch 启动master和多个node
# roslaunch [pkg_name] [file_name]

Master管理各个node,各个node借master也可相互通信

2.4 Topic通讯 --- 一个node发布Topic，另一个node订阅Topic;
Node之间通过publish/subscribe机制通信;
--- --- 1 ) Topic通讯是异步的，一个node只管发布Topic，它不在乎是谁订阅了这个Topic;另一个node只管订阅，它不在乎到底是谁发布了这个topic
--- --- 2 ) 一个node可以被多个node进行subscribe操作
--- --- 3 ) Topic在被发布时，需要调用publish()方法
--- --- 4 ) Topic有严格的格式要求，其数据类型为：***.Msg (Message)
基本msg包括bool、int8、int16、int32、int64、float32、float64、string、time、duration、hearder可变长数组array[]，固定长度数组array[C].

自动驾驶中的节点之间Topic与Service通信

# 与Topic、Msg相关命令

# rostopic 
# 列出当前所有的topic 
$ rostopic list 
# 显示某个topic的属性信息
$ rostopic info /topic_name 
# 显示某个topic的内容
$ rostopic echo /topic_name 
# 向某个topic发布内容
$ rostopic pub /topic_name 

# rosmsg 
# 列出系统上所有的msg
$ rosmsg list 
# 显示某个msg内容
$ rosmsg show /msg_name

2.5 Service通信 --- ROS的同步通讯方式

/Topic是异步的，/Service是同步的，各个Node之间可以通过请求(Request)和应答(Reply)的方式进行通讯。

Service的应用场景，比如当前一个节点node1的任务非常耗费计算资源，现在node2需要node1发布的结果(比如目标检测、人体关键点识别结果等)，但是node1运行起来是很费事费力的，现在如果node2订阅node1，node1会不停的进行任务发布，这很耗费资源，service解决了这种囧境，引入了请求响应，Request & Reply(RR)的机制，Server提供一个服务，某个节点只有需要这个服务才会请求。即Client发出请求，堵塞，Server返回结果后，完成通信。

Service与Topic的不同在于:
1. Service消息的通讯模型是Request-Reply即Client-Server模式，该模式可以一对一，也可以多对一(一个服务，可以有多个Client来请求；一个Client可以请求多个服务)，远程过程调用服务器端服务；Topic的通讯模型是Publisher-Subscriber，可以一对一，也可以多对一，也可以多对多，接受者在收到数据后需要进行回调(Callback)。
2.Service常用于偶尔调用的功能，或者某具体任务(传感器的开关，是否进行拍照，坐标变化等), Topic常用于连续、高频的数据发布场景中(激光雷达，里程计，摄像头数据传输)。

Service通讯模式图

Service通信的数据格式: ***.srv; 注意，srv里只能嵌套msg，不能再嵌套srv；srv与msg定义好了后，需要对package.xml和CMakeList.txt进行修改。

常用命令

# rosservice 
# 列出当前所有活跃的service
$ rosservice list 
# 显示某个service的具体信息
$ rosservice info service_name
# 调用某个service
$rosservice call service_name args 

# rossrv 
# 列出系统上所有srv
$ rossrv list 
# 显示某个srv内容
$ rossrv show srv_name

Parameter Server参数服务器, 用于存储各种参数的字典、可用命令行、launch文件和node(API)读写；维护起来很灵活，可通过命令行维护，也可通过launch和node进行读写。

常用命令行

$ rosparam list  # 列出当前所有参数
$ rosparam get param_key # 显示某个参数的值
$ rosparam set param_key param_value # 设置某个参数的值
$ rosparam dump file_name # 保存参数到文件
$ rosparam load file_name # 从文件中读取参数
$ rosparam delete param_key # 删除参数

# 文件格式形如下：
name: 'XXX'
age: XXX 
hobboy: 'XXX'
score: {XXX:XX,XXX:XX}

launch文件对参数服务器进行操作的方法：

<launch>
   <!--读取机器人模型参数-->
   <!--command命令，寻找xacro.py脚本，执行这个脚本，robot.xacro作为value值-->
   <param name="robot description" command=$(find xacro)xacro.py$(find robot_sim_demo)/urdf/robot.xacro"/>
   
    .....
   <!--把关节控制的配置信息读到参数服务器-->
   <rosparam file = "$(find robot_sim_demo)/config/xbot2_control.yaml" command="load"/>

2.5 action通讯方式---带有状态反馈的通信方式，类似Service

在Service的通讯方式中，Client不知道Server的执行状态，万一Server死机，没有状态反馈让Client没有头绪。所以针对这个问题，出现了action的通讯方式，类似于一个升级版的Service。这种通信方式常常用在长时间，可抢占的任务中。比如小车导航、机械臂运动等。

action通信方式

goal --- 请求任务；
cancel --- 删除任务;
status --- Server状态;
result --- 请求结果, 只传一次;
feedback --- 实时状态需要进行反馈,多次回传, 比如回传当前进度 %xx；

3.常用工具包

仿真工具: Gazebo --- 机器人仿真工具，ODE物理引擎，用于动力学、导航、感知等任务的模拟；

Gazebo : Tutorialsgazebosim.org

调试、可视化工具: Rviz, rqt --- Rviz(The Robot Visualization tool) 方便调试和监控与开发; Rqt(Ros of Qt) 也是一种可视化工具，其中:
- rqt_graph: 显示有哪些node，哪些topic，消息流向... 可以反映系统的全貌，只管显示通信架构；
- rqt_plot: 绘制动态曲线;
- rqt_console: 用于查看日志;
命令行工具: rostopic, rosbag
机械臂专用工具: Moveit!

参考链接

cn - ROS Wikiwiki.ros.org 机器人操作系统入门_中科院软件所-重德智能机器人联合研究中心_中国大学MOOC(慕课)icourse163.org

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