Python实现里程计和基本导航

最新推荐文章于 2025-03-10 22:35:42 发布
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分类专栏： python 文章标签： python 自动驾驶 开发语言
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本文介绍了如何使用Python实现ROS机器人的里程计和基本导航功能。通过线速度和角速度控制机器人的移动，并通过里程计数据跟踪机器人的位置和方向。内容包括里程计数据的解读，如姿态和扭曲信息，以及如何利用ROS-tf库进行四元数到角度的转换。此外，还提到了Python节点`odom_subscriber.py`用于进一步理解和解析里程计数据。

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Python实现里程计和基本导航

[TERMINAL 1] $ wsl_ros restore
[TERMINAL 1] $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

可以向任何ROS机器人发出两种速度指令，使其移动：
线速度：机器人在其一个轴上向前或向后移动的速度。
角速度：机器人绕其一个轴旋转的速度。

您需要启动一个新的Windows终端实例，以便可以与终端2并排查看。要执行此操作，请在按下Shift键的同时按下“New Tab”（新标签）按钮。我们称之为WT（B）。将两个窗口并排排列，以便可以同时看到两个窗口中发生的情况。

在WT（B）中输入几次A，使机器

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