从接触ros到现在也有两年了,找资料的个中苦楚历历在目,不过现在资料越来越多了,是个好事。我这里主要是整理一下用过的一些很好的ros资料,以后找起来也方便点。以下排名不分先后,先想到哪个写哪个。
1.ros wiki
这个必须得有,理由我都想不出合适的措辞。无论是安装还是入门基础还是支持的很多东西应有尽有,ros的大百科。友情建议初学者可以先跟着入门教程走一遍,别管看懂多少。
2.ros by example
ros入门很经典的书了,版本很多,最早的版本是基于Hydro的,后来的是indigo的。我手头的资源看了一下大概有以下几种版本。
序号 | 书名 | 语言 | ros版本 | 主要内容 |
1 | ros by example | 英 | hydro/indigo | 运动、语音、图像 |
2 | ROS入门实例 | 中 | hydro | 同上 |
3 | ros by example volumn2 | 英 | hydro/indigo | urdf、机械臂、gazebo |
4 | ROS进阶实例 | 中 | indigo | 同上 |
程序版本比较多,groovy,hydro,indigo,kinetic都有,下载的时候选择对应的branch即可。
github指路:第一册书 https://github.com/pirobot/rbx1
第二册书 https://github.com/pirobot/rbx2
kinetic安装rbx1
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout kinetic-devel-beta
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile
我用的是ros2go,依赖的包都装的挺全的,就没单独装,需要装的话根据rbx1文件夹里rbx1-prereq.sh文件安装即可。
装完跑一下试试,一切正常。
网上可以很容易买到中文版纸质版的,电子版的找一下下载也不难,建议纸质版和电子版都有,纸质版看起来省力一点,也方便做笔记,电子版复制一些指令比较省事。
初学者强推ROS入门实例,很好的入门教程。如果有条件配备turtlebot2机器人就更好了,里面的程序都是支持turtlebot的。没有也没关系,仿真也不影响学习。
3.古月居
胡春旭老师也是国内ros发展的先驱人物了,古月居连载的教程非常棒。
2019.7.17起,古月居还会上线ROS入门21讲,以对古月老师的信任,课肯定差不了,新入门ROS的朋友有福了。在古月居全平台都可以看,包括公众号B站等等等等。
贴一张课表,很基础很夯实,感觉跟roswiki入门教程的差不多,但是读roswiki很枯燥,有视频教程应该不错。
4.mooc课程-重德智能研究所 机器人操作系统入门
老师把概念讲的超级清楚,程序全部是基于kinetic的,截止现在最主流的ros版本。
不过建议有一点基础的人学习,纯初学者学估计学完还是发现自己什么都不会。
课程配套代码:https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners
课程配套教材:https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/
5.ROS暑期学校
由华东师范大学张新宇教授发起,每年暑假七月底左右,从15年开始举办,除了17年其他几次都是免费的(印象里),会邀请很多ros圈大佬来分享,是一个很好的交流学习机会。
网站最近在连载ros发展史,也挺有趣的。
大量干货,不多说,一看就知道。
7.公众号 ROS小课堂
corvin老师的公众号,很多教程和项目分享,我树莓派的镜像一直都用的这里的,最近(20.3.20)又新编译了树莓派系统,历时二十多天,常用的包都装的很齐全。微信群也很热闹,各种大佬出没。
8.mooc课程-国防科大 智能机器人系统
今天(7.18)日常上mooc看看,快乐地发现又新开了一门ros相关课程,开课的还是国防科大。之前在robocup中国赛,中国机器人大赛等比赛多次见到国防科大,实力很强,有个救援机器人环境建模项目,比赛场景是高高低低的模板木箱堆起来的场景,要用履带车在场内做3D建图,一共只有两个学校参赛,国防科大是其中一个。
这门课我看了下课程安排,有讲传感器和运动控制原理,还是挺难得的,在这之前好像讲到这层面的课极少。
有兴趣的朋友也可以去mooc学习,课程免费。这门课与其说是ros课不如说是机器人课,ros说白了只是个工具,机器人技术才是核心,学习一下很有好处。
上传几本经典ROS书,我很努力的控制在220M一下,选了如下几本: