ROS资源整理-学习ROS用得到的一些资料（持续更新）

最新推荐文章于 2024-04-29 17:11:16 发布

zhangjiali12011

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分类专栏： ros 文章标签： ros

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从接触ros到现在也有两年了，找资料的个中苦楚历历在目，不过现在资料越来越多了，是个好事。我这里主要是整理一下用过的一些很好的ros资料，以后找起来也方便点。以下排名不分先后，先想到哪个写哪个。

1.ros wiki

这个必须得有，理由我都想不出合适的措辞。无论是安装还是入门基础还是支持的很多东西应有尽有，ros的大百科。友情建议初学者可以先跟着入门教程走一遍，别管看懂多少。

2.ros by example

ros入门很经典的书了，版本很多，最早的版本是基于Hydro的，后来的是indigo的。我手头的资源看了一下大概有以下几种版本。

序号	书名	语言	ros版本	主要内容
1	ros by example	英	hydro/indigo	运动、语音、图像
2	ROS入门实例	中	hydro	同上
3	ros by example volumn2	英	hydro/indigo	urdf、机械臂、gazebo
4	ROS进阶实例	中	indigo	同上

程序版本比较多，groovy,hydro,indigo,kinetic都有，下载的时候选择对应的branch即可。

github指路：第一册书 https://github.com/pirobot/rbx1

第二册书 https://github.com/pirobot/rbx2

kinetic安装rbx1

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
cd rbx1
git checkout kinetic-devel-beta
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

我用的是ros2go，依赖的包都装的挺全的，就没单独装，需要装的话根据rbx1文件夹里rbx1-prereq.sh文件安装即可。

装完跑一下试试，一切正常。

网上可以很容易买到中文版纸质版的，电子版的找一下下载也不难，建议纸质版和电子版都有，纸质版看起来省力一点，也方便做笔记，电子版复制一些指令比较省事。

初学者强推ROS入门实例，很好的入门教程。如果有条件配备turtlebot2机器人就更好了，里面的程序都是支持turtlebot的。没有也没关系，仿真也不影响学习。

3.古月居

胡春旭老师也是国内ros发展的先驱人物了，古月居连载的教程非常棒。

2019.7.17起，古月居还会上线ROS入门21讲，以对古月老师的信任，课肯定差不了，新入门ROS的朋友有福了。在古月居全平台都可以看，包括公众号B站等等等等。

贴一张课表，很基础很夯实，感觉跟roswiki入门教程的差不多，但是读roswiki很枯燥，有视频教程应该不错。

4.mooc课程-重德智能研究所机器人操作系统入门

老师把概念讲的超级清楚，程序全部是基于kinetic的，截止现在最主流的ros版本。

不过建议有一点基础的人学习，纯初学者学估计学完还是发现自己什么都不会。

课程配套代码：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

课程配套教材：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

5.ROS暑期学校

由华东师范大学张新宇教授发起，每年暑假七月底左右，从15年开始举办，除了17年其他几次都是免费的（印象里），会邀请很多ros圈大佬来分享，是一个很好的交流学习机会。

网站最近在连载ros发展史，也挺有趣的。

6.张瑞雷ZhangRelay老师的博客

大量干货，不多说，一看就知道。

7.公众号 ROS小课堂

官网：https://www.corvin.cn/

corvin老师的公众号，很多教程和项目分享，我树莓派的镜像一直都用的这里的，最近（20.3.20）又新编译了树莓派系统，历时二十多天，常用的包都装的很齐全。微信群也很热闹，各种大佬出没。

8.mooc课程-国防科大智能机器人系统

今天（7.18）日常上mooc看看，快乐地发现又新开了一门ros相关课程，开课的还是国防科大。之前在robocup中国赛，中国机器人大赛等比赛多次见到国防科大，实力很强，有个救援机器人环境建模项目，比赛场景是高高低低的模板木箱堆起来的场景，要用履带车在场内做3D建图，一共只有两个学校参赛，国防科大是其中一个。

这门课我看了下课程安排，有讲传感器和运动控制原理，还是挺难得的，在这之前好像讲到这层面的课极少。

有兴趣的朋友也可以去mooc学习，课程免费。这门课与其说是ros课不如说是机器人课，ros说白了只是个工具，机器人技术才是核心，学习一下很有好处。

上传几本经典ROS书，我很努力的控制在220M一下，选了如下几本：