开环云台电机驱动

开环云台电机采用无传感控制，控制方式为SPWM，采用SPWM的原因是相比方波转矩脉动小，转动更平滑。

SPWM是根据伏秒平衡原则，采用等幅不等宽的方波来表示正弦波，SPWM的产生方法有计算法、自然采样法、规则采样法、非规则采样法等，计算法与自然采样法计算量大，一般多采用规则采样法。实际中为了保证实时性，常用查表法。

首先保存一个正弦表，然后根据增加的角度值到表中查取相应的值，在驱动电机的时候，为了保证三相相差120度，查取值也要相差1/3个表的范围，如正弦表是1024个点，则三相查取要相差1024/3个点。

步进值（增加的值）决定了转速，在一定范围内，步进值越大，转速越快，步进值超过一定范围后，电机会震动而不会转。

电机转速越快，力矩越小，为了保证力矩，要增加正弦波幅值，一般通过对调制出的PWM波脉宽进行等比例放大来实现。

正弦表精度越高，取样出的值便越大，等比例放大的幅度范围便越小

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