DWM1000 多个标签定位讨论 --[蓝点无限]

最新推荐文章于 2023-02-24 14:37:13 发布

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文章标签： php

原文链接：http://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/10004456.html

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本文介绍了使用DWM1000模块进行多标签定位的实现过程，包括单个标签定位模式和多个标签定位模式。在多标签模式下，文章讨论了可能的冲突情况及解决策略，如引入'锁'或'信号量'的概念来协调不同标签的测距过程。此外，还提到了后期需要解决的数据过滤问题，以避免不同定位网络之间的干扰。

摘要由CSDN通过智能技术生成

多标签代码已经基本实现，完成代码可以在论坛上下载

http://bphero.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=53&fromuid=2

蓝点DWM1000 模块已经打样测试完毕，有兴趣的可以申请购买了，更多信息参见蓝点论坛

20181125 更新，按照下面的逻辑，已经完成代码，全部代码编译通过，需要后期测试。

1 单个标签定位模式

定位实现基于DWM1000 基础API 实验SS-TWR或者DS-TWR方法，非官方定位源码，官方定位源码使用的是大状态机。

当单个标签定位基本流程是TAG 与ANTHOR0 基于SS/DS-TWR计算距离，然后依次再 ANTHOR1 ANTHOR2计算距离，分别步骤如下图的0 ， 1 ，2 ，其中每一步都会有poll、response 以及finnal 多条信息。

而且，通过代码知道，tag 发送一定信息后，会进入等待状态，而anthor0 发送一条信息后也会进入等待状态，但是由于TAG分别与各个ANTHOR通信，所以中间的等待状态不会被破坏。

2 多个标签定位模式

下图是一个多标签定位简图，图中有两个TAG，3个ANTHOR，其中每个TAG依然单独分别按照顺序与ANTHOR0/1/2 通信

但是会出现如下几种特殊情况需要处理：

1 TAG0 可能和 TAG1 同时给某一个ANCHOR发送信息，这个同时是相对广义的，因为通过代码发现，TAG和ANCHOR 之间测距需要一段时间，交换多条信息后才能实现，假如TAG0 和 ANTHOR已经建立连接，正在交换信息，若TAG1 也发送Poll 信息给ANTHOR0时，ANTHOR0 需要丢弃TAG1 的信息。

处理方法：当ANTHOR 接收到一条Poll信息后，更新目标TAG ID，若后面再接收到信息TAG ID与poll 信息TAG ID一致回复finnal 信息，否则认为冲突不做处理，若连续接收到两条poll 信息，更新目标TAG ID，以最后一次的TAG ID为准。

2 更为严重的是，TAG1 发送的任何信息TAG0都会收到，当然可以和上面一样比较TAG ID后可以丢弃，但是会导致TAG0 退出正常的测距循环(每次TAG 和 ANTHOR 进行测距，多条信息依次发送，当TAG发送一条信息后进入等待状态，若此时收到TAG1的信息，那TAG0就会退出与ANTHOR之间测距)，这样的严重后果是，两个TAG相互发送数据，导致每个TAG均不能完成任何依次完成的测距。

处理办法：这个问题有一点类似“多核”问题，需要引入"锁"或者“信号量”的概念，ANTHOR 可以认为是资源。

1 程序初始化，TAG0默认获得"锁"或者“信号量”，与三个ANTHOR 发送信息，测试距离，当测距后。

2 TAG0 发送释放信号量信息，若网络中有其他TAG，收到该信息后，回复给TAG0（只有TAG可以回复该信息），且将TAG ID回复给TAG0，可以扩展其他信息。

3 TAG0 收到信号量请求信息后，发送“信号量”释放信息，“信号量”释放信息包含TAG ID以及其他扩展信息。

4 TAG收到信号量后，与系统中的三个ANTHOR进行数据交换，进行测距，测距完成后，发送释放“信号量”信息

5 TAG0 收到释放信号量信息，回收信号量，并回复给之前TAG

6 TAG0 根据网络状况，决定自己测距，还是继续释放信号量给其他TAG

其它问题:SS-TWR/DS-TWR 都会遇到问题，同一个区域内，如果有多个定位网络，则由于没有进行有效过滤，多个网络如果模式相同，数据相互影响(相同模式：包含射频频率 preamble 等设定相同)

后期需要引入PANID 以及 filter等，将不符合的信息直接在底层就过滤掉。

TAG 共享信号量代码参考

  1 #ifdef TAG
  2     /* Set expected response's delay and timeout. See NOTE 4 and 5 below.
  3      * As this example only handles one incoming frame with always the same delay and timeout, those values can be set here once for all. */
  4     dwt_setrxaftertxdelay(POLL_TX_TO_RESP_RX_DLY_UUS);
  5     dwt_setrxtimeout(RESP_RX_TIMEOUT_UUS);
  6 
  7     OLED_ShowString(0,0,"DS TWR TAG:");
  8     OLED_ShowString(0,2,"Distance:");
  9 
 10     if(TAG_ID ==  MASTER_TAG)