1.在一个模拟步长中,如果两个刚体之间有相向加速,那么碰撞(单点碰撞):
用公式:
以下内容已被证明不正确:
计算法向冲量 |
2.一个物理帧(供参考):
求解碰撞(包括动摩擦和静摩擦) 计算外力 求解接触[约束](包括动摩擦和静摩擦) 积分 |
3.接触处理由外力决定
4.
我考虑我应该用t0时刻的惯性矩来求解碰撞 ,并且求解接触时预算新的惯性矩,这样对吗? |
求解碰撞的时候,任何事情都是“现在”发生的。就对于接触处理,你必须做一个状态预算。所以冲量方程应该像这样:
pn = 1 / (n(t0)^T * K(t0) * n(t0)) * 1/h * dn(t0+h) * n(t0)
所以,惯性矩总是t0时刻的。
[不断完善ing]