matlab绘制加速度曲线,加速度积分得到速度和位移的问题小结

在振动信号采集分析中，我们常常使用加速度传感器，是因为加速度传感器具有可靠性高，可测频带宽，结构小巧，抗干扰能力强等优点。但是有些时候，必需要得到速度和位移信号，这个时候就出现了如何通过对加速度积分得到速度和位移的基础问题，这个问题难倒了不少相关人员。在国内的各种教科书上也很少提及，也不知道是为什么。

不管是线性系统还是非线性系统，所产生的信号，在时域满足如下微分方程

其解可以写成

其中v0是积分常数，积分下限t=0表示采样起始时刻，是人为指定的时间轴原点。如果振动没有交流分量，则加速度是常数，可以得到v(t)=v0+at 。对速度积分得到位移的处理类似，所以有

其中d0是积分常数，由于v0和d0通常是未知的，加速度积分得到速度和位移，就存在积分常数问题。

积分常数问题是非常麻烦的问题。首先可以看到，对于任意δv，得到

都对应同样的加速度a(t)，也就是说v0和d0取任意值都对应于同一个测量的加速度和测量的速度，所以要想仅仅凭目前的信息通过积分获取速度和位移，是不可能的，不管是数值积分还是模拟电路积分都不行。本文主要讨论数值积分的问题，关于模拟电路积分存在的问题，推荐大家阅读《压电加速度计和振动前置放大电器》一书，结论就是在高频，放大器增益会下降，不是理想放大器；在甚低频，会受到时间常数或者回路电容限制，也不够精确。这个回复大家可能不满意，坊间不是有各种FFT，各种去趋势项，各种滤波的操作嘛？有人发表在《力学学报》上的论文不也是用模拟积分电路积分了么？我的建议是，谨慎看待那些论文中的说法，你应该有自己的思考和判断。

实际工作中，在无穷多个v0的选择中，可以选择一个最靠谱的数值凑合用一下，因为在这些选项中，可确定最靠谱的那个值一定在某个有限幅值的区间[va，vb]以内。所以，需要增加对被测试物体的状态进行判断，基于这种判断，做出假设，基于这种假设列出约束条件，根据约束条件找到一个方程，然后求出那个看起来好像最靠谱的积分常数。如果假设成立，就得到了一个很Nice的估计；如果假设不成立，误差很大，那就是自娱自乐，你高兴就好。

从可观测性角度看这个问题

下面的讨论限于线性系统，是最近关注某个问题的时候顺便做的笔记。

设振动方程为

则，对应的状态空间模型为

可以得到离散以后的状态方程

可观性的定义：假定A，B，C和D已知，从已经观测的加速度和载荷向量，能否计算得到位移和速度？从式的迭代解可以知道，只需要设法测试得到x(1)即可知道所有后续的状态x(k),k=2,3,4,…。

现在，考虑如下序列

写为矩阵形式

注意到对SDOF模型，上面的矩阵方程始终是一个p×(p+2)矩阵，属