计算机控制 根轨迹,计算机控制系统_离散域设计1_z平面根轨迹.pdf

第5章 计算机控制系统

第5章 计算机控制系统

离散域设计

离散域设计

计算机控制系统

计算机控制系统

第5章 计算机控制系统 5.1 z平面设计的性能指标要求

第5章 计算机控制系统

离散域设计 5.2 z平面根轨迹设计

离散域设计

5.3

w ′变换及频率域设计

北京航空航天大学 5.4 解析设计方法

xiajie

2011年3月

1 2

自动化学院 自动化学院

被控对象连续，设计时所给定的性能指标要求基本与连续系统的 动态指标的求取 (二阶系统s平面)

相同。故在z平面上直接进行离散系统设计，需要考虑将连续系 动态指标的求取 (二阶系统s平面)

统的性能指标转换为z平面的描述。 C( s) ω2

Φ(s) 2 n 2 0

R(s ) s +2ξω s +ω

5.1.1 时域性能指标要求 n n

5.1.1 时域性能指标要求

σ Re(s) ξω

d n

特征根为 s1,2 =−ξω ± jω 1−ξ2 2

1、稳定性要求 n n ω Im(s) ω 1 −ξ

d n

2、稳态特性要求：