垂直串联六关节机器人调试手册_桁架上下料机器人的结构设计及优点

原标题：桁架上下料机器人的结构设计及优点

在工业自动化生产线上，工件经常需要在装配线和机床加工站之间来回运输。目前，通用桁架式装卸机械手广泛应用于自动装配线上。关节式工业机器人具有负载大、精度高、动作可编程等优点，但价格相对较高，不适合在运输路径简单的情况下使用。桁架式机械手具有定位精度高、操作简单等优点，适用于机械手。

桁架包括门架结构的多个支撑部件，其上设有安装机械手的横梁。桁架机械手是一种具有三个自由度的机械手。桁架机器人由安装在横梁上的水平运动部件和垂直安装在水平运动部件上的垂直运动部件组成。垂直运动部件的底部连接有三爪夹持器。水平运动部分和垂直运动部分分别包括齿轮和齿条，用于传动。齿轮和齿条排列成相互啮合的斜齿。

桁架机器人的空间运动由三个垂直直线运动实现。由于机器人可以实现全闭环运动，所以可以实现全方位直线运动。为了达到一定的运动空间，桁架机器人的结构尺寸远远大于其他类型的机器人。

桁架机械手结构简单可靠，成本低，精度高；齿轮齿条传动采用斜齿轮啮合，增加了机械载荷，提高了运动稳定性。

桁架机械手具有以下特点：

1、每个自由度之间的夹角是直角。

2、自动控制，可重复编程，所有动作均已编程。

3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统和操作工具组成。

4、主要配件为高端进口品牌和国内知名品牌。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

7、各个机器人行走轴，均采用滚轮导轨，具有可高速运行，安装调试方便，适合长行程应用，可用于恶劣环境等优点。返回搜狐，查看更多

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