scara机器人动荷载_SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法.pdf

第31卷第7期 合肥工业大学学报(自然科学版) V01．31No．7

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2008年7月 JOURNAL0F I小rn咂RSrrY0F Jul．2008

SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法

王健强，程汀

(合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥230009)

摘要：文章基于模块化设计方法设计一种SC√吼～机器人，具有3个旋转自由度和1个移动自由度，可实现

水平和垂直运动，其结构简单、体积小、质量轻、动作迅速、刚性好及定位精度高，可应用于生产和教学；基于机

器人在关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法的不同，分别讨论了该scJ吼～机器人在关节空间中的点到点轨

迹规划算法，和在笛卡尔空间中的一种连续直线轨迹规划插补算法，即基于运动学逆解的脉冲增量法。

关键词：sCARA；轨迹规划；关节空间；笛卡尔空间

中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1003—5060(2008)07—1026一04

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